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Author	SHA1	Message	Date
Claude	9da20a108c	修复审查发现的自动赛与状态机问题 ... - rotater 开机默认按收拢姿态归零（assumeZeroedOnBoot，可关）， 否则自动赛无人能按归零键，收球和射击被未归零保护永久拦下 - 预装球开机默认持球（assumePreloadedAtBoot，可关）， 否则自动赛第一发被 hasNote 门控拦死 - 新增操作员 X 键运行时翻转持球状态，纠正无传感器推断的失真 - 进入禁用前结算持球推断：SHOOTING 中被禁用视为球已射出， INDEXING 中被禁用视为球已入传送带 - 未归零被拦下的 intake 转射击不再误置持球 - CLEANUP 结束不再强写 wantedState=IDLE，清理窗口内重按射击键不会被吞 - 机构请求按键加 teleop 门控，防止自动赛误触取消 PathPlanner 自动程序 Co-Authored-By: Claude Fable 5 <noreply@anthropic.com> Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01YTEBmjtkz1ouCmn5yytFti	2026-07-04 12:30:02 +00:00
Claude	6264ef0762	季后赛重构：补完 Superstructure 状态机与射击门控 ... - Superstructure 增加 INDEXING/HOLDING_NOTE 状态，实现完整状态流转： DEPLOYING_INTAKE -> INTAKING -> INDEXING -> HOLDING_NOTE -> SPINNING_UP -> AIMING -> READY_TO_SHOOT -> SHOOTING -> CLEANUP - canShoot 门控补全：atSpeed && isAimed && rotaterAtGoal && hasNote && 底盘近静止 （hasNote/静止门控均可在 Constants 中旁路） - 无传感器持球跟踪：INDEXING 完成置位、射击/EJECT 后清空， 未归零被拦下的 intake 不会误置持球 - DriveControls 在既有 hub 方位角计算处同步 setTargetHeading， 使 isAimed 门控与 AutoAimming 实际瞄准同源；自动阶段经 pushDistanceData 保持更新 - 移除 Superstructure 基于 limelight tx 的瞄准更新（符号错误且无目标时滞留旧值） - 背板回零命令下沉到 ShooterSubsystem，OperatorControls 不再直接操作电机 - ShooterSubsystem 清理旧别名与闭环遗留接口，背板独立控制请求 - 射表改为 InterpolatingDoubleTreeMap（Constants.Shooter.flywheelRpsByDistance） - IntakeRotater：未归零时 atGoal 一律 false，新增 blockedByNotZeroed 遥测； atGoal 容差改为非零占位值 - 修复 gradlew 缺少可执行权限 Co-Authored-By: Claude Fable 5 <noreply@anthropic.com> Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01YTEBmjtkz1ouCmn5yytFti	2026-07-04 12:19:50 +00:00