Claude
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- Superstructure 增加 INDEXING/HOLDING_NOTE 状态，实现完整状态流转： DEPLOYING_INTAKE -> INTAKING -> INDEXING -> HOLDING_NOTE -> SPINNING_UP -> AIMING -> READY_TO_SHOOT -> SHOOTING -> CLEANUP - canShoot 门控补全：atSpeed && isAimed && rotaterAtGoal && hasNote && 底盘近静止 （hasNote/静止门控均可在 Constants 中旁路） - 无传感器持球跟踪：INDEXING 完成置位、射击/EJECT 后清空， 未归零被拦下的 intake 不会误置持球 - DriveControls 在既有 hub 方位角计算处同步 setTargetHeading， 使 isAimed 门控与 AutoAimming 实际瞄准同源；自动阶段经 pushDistanceData 保持更新 - 移除 Superstructure 基于 limelight tx 的瞄准更新（符号错误且无目标时滞留旧值） - 背板回零命令下沉到 ShooterSubsystem，OperatorControls 不再直接操作电机 - ShooterSubsystem 清理旧别名与闭环遗留接口，背板独立控制请求 - 射表改为 InterpolatingDoubleTreeMap（Constants.Shooter.flywheelRpsByDistance） - IntakeRotater：未归零时 atGoal 一律 false，新增 blockedByNotZeroed 遥测； atGoal 容差改为非零占位值 - 修复 gradlew 缺少可执行权限 Co-Authored-By: Claude Fable 5 <noreply@anthropic.com> Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01YTEBmjtkz1ouCmn5yytFti