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1c39a3bc42
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c98ef164c5
| Author | SHA1 | Date | |
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 OnDYCLaptop
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c98ef164c5 | ||
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OnDYCLaptop
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40c5b5d642 | ||
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OnDYCLaptop
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a6595a79d7 | ||
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OnDYCLaptop
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5c1d9c3230 | ||
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632da8d654 | ||
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c5919af3ef | ||
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d2f5adc813 | ||
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6abdf34cf0 | ||
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OnDYCLaptop
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915b1b1af0 | ||
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OnDYCLaptop
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914584b71c |
@@ -0,0 +1,103 @@
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# FRC 6494 · 2026 Regional Offseason
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FRC 6494 的 2026 季后赛机器人 Java 项目。代码包含 Phoenix 6 Swerve 底盘、PathPlanner 自动程序、Limelight 定位，以及射击、进球、输送和灯带控制。
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## 当前版本与分支
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- 默认工作分支：`7.4`。
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- Gitea 地址：<https://git.6494.team/admin6494/FRC6494_2026Regional-offseason>。
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- 原 GitHub 仓库：<https://github.com/HarryWang163/FRC6494_2026Regional>。
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- `main`、`1`、`季后赛季后赛季后赛` 和 `手搓` 保留为原有历史分支。当前季后赛开发以 `7.4` 为准。
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- 本次整理保留原提交历史，并纳入本地已有的 `New Auto.auto` 与 `New Path.path`。
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## 开发环境
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| 项目 | 配置版本 |
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| Java 源码与目标版本 | 17 |
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| WPILib / GradleRIO | 2026.2.1 |
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| Gradle Wrapper | 8.11 |
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| CTRE Phoenix 6 | 26.1.1 |
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| PathPlannerLib | 2026.1.2 |
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| 队号 | 6494 |
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建议使用 WPILib 2026 开发环境。第三方依赖由 `vendordeps/` 中的 JSON 定义，首次构建需要取得 Gradle 与相关依赖。队号保存在 `.wpilib/wpilib_preferences.json`。
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## 获取与构建
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```powershell
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git clone --branch 7.4 https://git.6494.team/admin6494/FRC6494_2026Regional-offseason.git
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cd FRC6494_2026Regional-offseason
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.\gradlew.bat build
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```
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Linux/macOS 构建命令为 `./gradlew build`。
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在具备桌面仿真依赖的 WPILib 环境中，可以运行：
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```powershell
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.\gradlew.bat simulateJava
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```
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连接队伍机器人并确认队号、网络和机构参数后，可以通过 WPILib VS Code 的部署命令部署，或手动运行 `.\gradlew.bat deploy`。仿真不能替代真实传感器、机构动作和射击参数的实机验证。
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## 代码结构
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| 位置 | 用途 |
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| `src/main/java/frc/robot/Robot.java` | 机器人模式切换与周期调度 |
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| `src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java` | 子系统组装、手柄绑定、自动程序选择 |
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| `src/main/java/frc/robot/Constants.java` | CAN ID、机构参数、场地坐标和状态机阈值 |
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| `src/main/java/frc/robot/controls/` | 驾驶控制、操作员意图和自动命令注册 |
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| `src/main/java/frc/robot/subsystems/Superstructure.java` | 协调射击、进球、输送等机构的状态机 |
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| `src/main/java/frc/robot/subsystems/` | 底盘、机构、Limelight 和 LED 子系统 |
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| `src/main/java/frc/robot/generated/TunerConstants.java` | Phoenix Tuner X 底盘配置 |
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| `src/main/java/frc/robot/tuning/` | 仪表盘调参入口 |
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| `src/main/deploy/pathplanner/` | 自动程序、路径、导航网格和机器人配置 |
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| `vendordeps/` | 第三方库版本与依赖描述 |
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| `elastic-layout*.json` | Elastic 仪表盘布局 |
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| `tuner-project.json` | Phoenix Tuner 项目配置 |
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自动程序通过 `Auto Chooser` 选择。PathPlanner NamedCommands 在 `controls/Autocommand.java` 中注册。`New Auto` 会引用 `New Path`；它们是已有的本地自动程序资源，使用前应检查路径与起始位姿。
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## 当前手柄绑定
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代码使用 0 号端口的单个 Xbox 手柄。以下绑定以 `RobotContainer.java` 为准：
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| 输入 | 动作 |
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| --- | --- |
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| 左摇杆 | 底盘平移 |
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| 右摇杆 X | 底盘旋转输入 |
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| Back | 重置场地坐标驾驶角度 |
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| 右扳机 | 请求向 Hub 射击 |
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| 右肩键 | 启用驾驶加速模式 |
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| 左扳机 | 请求传球 |
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| 左肩键 | 请求进球 |
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| B | 请求反转排球 |
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| Y / A | 手动抬起 / 放下进球机构 |
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| 十字键左 / 右 | 飞轮目标速度偏移 -1 / +1 |
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| 十字键上 / 下 | 背板目标位置偏移 +100 / -100 |
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| Start | 运行背板复位命令 |
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主要射击和进球按钮受 Teleop 模式门控。射击准备、喂球及超时回退逻辑位于 `Superstructure.java`，相关阈值位于 `Constants.Superstructure`，应结合实机检查这些行为。
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## 仓库维护
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源码、自动路径、硬件配置、Gradle Wrapper 和仪表盘布局应提交到 Git。`.gitignore` 已排除 `build/`、`.gradle/`、`bin/`、`ctre_sim/` 等生成文件和缓存。
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新克隆的仓库可以通过以下命令提交更新：
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```powershell
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git status
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git add <需要提交的文件>
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git commit -m "说明本次修改"
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git push origin 7.4
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```
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原本连接 GitHub 的本地副本另加了名为 `gitea` 的远程地址，上传到 Gitea 时使用 `git push gitea 7.4`。公开仓库允许匿名浏览和克隆，推送需要具有写入权限的账号或访问令牌。
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## 验证范围与许可
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本次仓库整理检查了文件、Git 历史和上传内容，并验证远程仓库的分支与匿名克隆；未执行编译、桌面仿真或机器人部署。构建命令是开发使用说明，不代表本次已通过构建或实机测试。
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保留项目中的 WPILib 声明与 `WPILib-License.md`。第三方库及外部代码应遵循各自原有的许可说明。
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+982
-656
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
+2562
-1153
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
@@ -1,31 +0,0 @@
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{
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"version": "2025.0",
|
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"command": {
|
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"type": "sequential",
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"data": {
|
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"commands": [
|
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{
|
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"type": "path",
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"data": {
|
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"pathName": "Back To Shoot Blue"
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}
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},
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{
|
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"type": "named",
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|
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"data": {
|
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"name": "shoot_hub"
|
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}
|
|
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},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "shoot_hub"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
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]
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}
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},
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"resetOdom": true,
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"folder": "Blue Middle",
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"choreoAuto": false
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}
|
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@@ -1,25 +0,0 @@
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{
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||||||
"version": "2025.0",
|
|
||||||
"command": {
|
|
||||||
"type": "sequential",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"pathName": "Back To Shoot Red"
|
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}
|
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},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "shoot_hub"
|
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||||||
}
|
|
||||||
}
|
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||||||
]
|
|
||||||
}
|
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||||||
},
|
|
||||||
"resetOdom": true,
|
|
||||||
"folder": "Red Middle",
|
|
||||||
"choreoAuto": false
|
|
||||||
}
|
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+58
-48
@@ -8,76 +8,49 @@
|
|||||||
"type": "parallel",
|
"type": "parallel",
|
||||||
"data": {
|
"data": {
|
||||||
"commands": [
|
"commands": [
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"pathName": "Back To Shoot Red"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"type": "named",
|
"type": "named",
|
||||||
"data": {
|
"data": {
|
||||||
"name": "intaker_down"
|
"name": "intaker_down"
|
||||||
}
|
}
|
||||||
},
|
},
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "climber_init"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "shoot_hub"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"type": "named",
|
"type": "named",
|
||||||
"data": {
|
"data": {
|
||||||
"name": "start_intake_and_conveyor"
|
"name": "start_intake_and_conveyor"
|
||||||
}
|
}
|
||||||
},
|
},
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "parallel",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"type": "path",
|
"type": "path",
|
||||||
"data": {
|
"data": {
|
||||||
"pathName": "Shoot to Depot Red"
|
"pathName": "blueLeft1"
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
]
|
]
|
||||||
}
|
}
|
||||||
},
|
},
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "parallel",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"pathName": "Depot Intake Red"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "parallel",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"type": "named",
|
"type": "named",
|
||||||
"data": {
|
"data": {
|
||||||
"name": "AutoAim"
|
"name": "start_intake_and_conveyor"
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "path",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"pathName": "blueLeft2"
|
||||||
}
|
}
|
||||||
]
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "path",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"pathName": "blueLeft3"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "path",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"pathName": "blueLeftTurnToHub2"
|
||||||
}
|
}
|
||||||
},
|
},
|
||||||
{
|
{
|
||||||
@@ -99,13 +72,50 @@
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
"type": "named",
|
"type": "named",
|
||||||
"data": {
|
"data": {
|
||||||
"name": "Shake"
|
"name": "AutoAim"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
}
|
}
|
||||||
},
|
},
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"type": "named",
|
"type": "named",
|
||||||
"data": {
|
"data": {
|
||||||
"name": "intaker_up"
|
"name": "start_intake_and_conveyor"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "path",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"pathName": "blueLeftTurnToHub1"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "path",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"pathName": "blueLeft4"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "path",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"pathName": "blueLeft5"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "parallel",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"commands": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "shoot_hub"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "AutoAim"
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
]
|
]
|
||||||
@@ -115,6 +125,6 @@
|
|||||||
}
|
}
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"resetOdom": true,
|
"resetOdom": true,
|
||||||
"folder": "Red Middle",
|
"folder": "Blue",
|
||||||
"choreoAuto": false
|
"choreoAuto": false
|
||||||
}
|
}
|
||||||
+43
-64
@@ -8,76 +8,49 @@
|
|||||||
"type": "parallel",
|
"type": "parallel",
|
||||||
"data": {
|
"data": {
|
||||||
"commands": [
|
"commands": [
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"pathName": "Back To Shoot Blue"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"type": "named",
|
"type": "named",
|
||||||
"data": {
|
"data": {
|
||||||
"name": "intaker_down"
|
"name": "intaker_down"
|
||||||
}
|
}
|
||||||
},
|
},
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "climber_init"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "shoot_hub"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"type": "named",
|
"type": "named",
|
||||||
"data": {
|
"data": {
|
||||||
"name": "start_intake_and_conveyor"
|
"name": "start_intake_and_conveyor"
|
||||||
}
|
}
|
||||||
},
|
},
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "parallel",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"type": "path",
|
"type": "path",
|
||||||
"data": {
|
"data": {
|
||||||
"pathName": "Shoot to Depot Blue"
|
"pathName": "blueRight1"
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
]
|
]
|
||||||
}
|
}
|
||||||
},
|
},
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "parallel",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"pathName": "Depot Intake Blue"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "parallel",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"type": "named",
|
"type": "named",
|
||||||
"data": {
|
"data": {
|
||||||
"name": "AutoAim"
|
"name": "start_intake_and_conveyor"
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "path",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"pathName": "blueRight2"
|
||||||
}
|
}
|
||||||
]
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "path",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"pathName": "blueRight3"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "path",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"pathName": "blueRightTurnToHub2"
|
||||||
}
|
}
|
||||||
},
|
},
|
||||||
{
|
{
|
||||||
@@ -99,16 +72,34 @@
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
"type": "named",
|
"type": "named",
|
||||||
"data": {
|
"data": {
|
||||||
"name": "Shake"
|
"name": "AutoAim"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
}
|
}
|
||||||
},
|
},
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"type": "named",
|
"type": "named",
|
||||||
"data": {
|
"data": {
|
||||||
"name": "intaker_up"
|
"name": "start_intake_and_conveyor"
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "path",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"pathName": "blueRightTurnToHub1"
|
||||||
}
|
}
|
||||||
]
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "path",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"pathName": "blueRight4"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "path",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"pathName": "blueRight5"
|
||||||
}
|
}
|
||||||
},
|
},
|
||||||
{
|
{
|
||||||
@@ -116,36 +107,24 @@
|
|||||||
"data": {
|
"data": {
|
||||||
"commands": [
|
"commands": [
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"type": "path",
|
"type": "named",
|
||||||
"data": {
|
"data": {
|
||||||
"pathName": "Depot To Climb Blue"
|
"name": "shoot_hub"
|
||||||
}
|
}
|
||||||
},
|
},
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"type": "named",
|
"type": "named",
|
||||||
"data": {
|
"data": {
|
||||||
"name": "climb_up"
|
"name": "AutoAim"
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
]
|
]
|
||||||
}
|
}
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"pathName": "Climb Step2 Blue"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"pathName": "Climb Step3 Blue"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
]
|
]
|
||||||
}
|
}
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"resetOdom": true,
|
"resetOdom": true,
|
||||||
"folder": "Blue Middle",
|
"folder": "Blue",
|
||||||
"choreoAuto": false
|
"choreoAuto": false
|
||||||
}
|
}
|
||||||
@@ -1,152 +0,0 @@
|
|||||||
{
|
|
||||||
"version": "2025.0",
|
|
||||||
"command": {
|
|
||||||
"type": "sequential",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "parallel",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"pathName": "Back To Shoot Red"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "intaker_down"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "parallel",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "shoot_hub"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "intaker_down"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "start_intake_and_conveyor"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "parallel",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"pathName": "Shoot to Depot Red"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "parallel",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"pathName": "Depot Intake Red"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "parallel",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "AutoAim"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "stop_intake_and_conveyor"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "parallel",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
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"name": "shoot_hub"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "Shake"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "intaker_up"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "parallel",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "shoot_hub"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "Shake"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "intaker_up"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
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"resetOdom": true,
|
|
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"folder": "Red Middle",
|
|
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|
|
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|
|
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@@ -4,6 +4,12 @@
|
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"type": "sequential",
|
"type": "sequential",
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|
"data": {
|
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"commands": [
|
"commands": [
|
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|
{
|
||||||
|
"type": "wait",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"waitTime": 0.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"type": "path",
|
"type": "path",
|
||||||
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|
"data": {
|
||||||
@@ -13,19 +19,13 @@
|
|||||||
{
|
{
|
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|
"type": "named",
|
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|
"data": {
|
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|
"name": "intaker_down"
|
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|
|
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|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "shoot_hub"
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
]
|
]
|
||||||
}
|
}
|
||||||
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|
},
|
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"resetOdom": true,
|
"resetOdom": true,
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"folder": "Blue Middle",
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|
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"choreoAuto": false
|
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|
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|
}
|
||||||
+68
-45
@@ -2,6 +2,10 @@
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"version": "2025.0",
|
"version": "2025.0",
|
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|
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|
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"type": "sequential",
|
"type": "sequential",
|
||||||
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|
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|
"commands": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "parallel",
|
||||||
"data": {
|
"data": {
|
||||||
"commands": [
|
"commands": [
|
||||||
{
|
{
|
||||||
@@ -11,13 +15,15 @@
|
|||||||
}
|
}
|
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|
},
|
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{
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"type": "parallel",
|
"type": "named",
|
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"data": {
|
"data": {
|
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|
"name": "start_intake_and_conveyor"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
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{
|
{
|
||||||
"type": "path",
|
"type": "path",
|
||||||
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|
"data": {
|
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|
"pathName": "red1"
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
]
|
]
|
||||||
@@ -26,63 +32,80 @@
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
"type": "named",
|
"type": "named",
|
||||||
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|
"data": {
|
||||||
"name": "start_intake_timelimit"
|
"name": "start_intake_and_conveyor"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "path",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"pathName": "red2"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "path",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"pathName": "red3"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "path",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"pathName": "turntohub2"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "stop_intake_and_conveyor"
|
||||||
}
|
}
|
||||||
},
|
},
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"type": "parallel",
|
"type": "parallel",
|
||||||
"data": {
|
"data": {
|
||||||
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|
"commands": [
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "start_intake_timelimit"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"pathName": "Depot Intake Blue"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "wait",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"waitTime": 2.0
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "parallel",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "intaker_up"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"pathName": "Depot to Shoot Blue"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"type": "named",
|
"type": "named",
|
||||||
"data": {
|
"data": {
|
||||||
"name": "shoot_hub"
|
"name": "shoot_hub"
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "AutoAim"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "start_intake_and_conveyor"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "path",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"pathName": "turntohub1"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "path",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"pathName": "red4"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "path",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"pathName": "red5"
|
||||||
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
]
|
]
|
||||||
}
|
}
|
||||||
},
|
},
|
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"resetOdom": true,
|
"resetOdom": true,
|
||||||
"folder": "Blue Middle",
|
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|
||||||
"choreoAuto": false
|
"choreoAuto": false
|
||||||
}
|
}
|
||||||
+43
-50
@@ -2,6 +2,10 @@
|
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"version": "2025.0",
|
"version": "2025.0",
|
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|
"command": {
|
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"type": "sequential",
|
"type": "sequential",
|
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|
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|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "parallel",
|
||||||
"data": {
|
"data": {
|
||||||
"commands": [
|
"commands": [
|
||||||
{
|
{
|
||||||
@@ -11,78 +15,67 @@
|
|||||||
}
|
}
|
||||||
},
|
},
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"type": "parallel",
|
"type": "named",
|
||||||
"data": {
|
"data": {
|
||||||
"commands": [
|
"name": "start_intake_and_conveyor"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"type": "path",
|
"type": "path",
|
||||||
"data": {
|
"data": {
|
||||||
"pathName": "To Depot Red"
|
"pathName": "RedGotodepot"
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
]
|
]
|
||||||
}
|
}
|
||||||
},
|
},
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "start_intake_timelimit"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"type": "parallel",
|
"type": "parallel",
|
||||||
"data": {
|
"data": {
|
||||||
"commands": [
|
"commands": [
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "start_intake_timelimit"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"pathName": "Depot Intake Red"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "wait",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"waitTime": 2.0
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "parallel",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "intaker_up"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"pathName": "Depot to Shoot Red"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"type": "named",
|
"type": "named",
|
||||||
"data": {
|
"data": {
|
||||||
"name": "shoot_hub"
|
"name": "shoot_hub"
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "AutoAim"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "path",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"pathName": "redDepotToGoudong"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "start_intake_and_conveyor"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "path",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"pathName": "red4"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "path",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"pathName": "red5"
|
||||||
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
]
|
]
|
||||||
}
|
}
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"resetOdom": true,
|
"resetOdom": true,
|
||||||
"folder": "Red Middle",
|
"folder": "Red",
|
||||||
"choreoAuto": false
|
"choreoAuto": false
|
||||||
}
|
}
|
||||||
+25
-71
@@ -8,76 +8,49 @@
|
|||||||
"type": "parallel",
|
"type": "parallel",
|
||||||
"data": {
|
"data": {
|
||||||
"commands": [
|
"commands": [
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"pathName": "Back To Shoot Red"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"type": "named",
|
"type": "named",
|
||||||
"data": {
|
"data": {
|
||||||
"name": "intaker_down"
|
"name": "intaker_down"
|
||||||
}
|
}
|
||||||
},
|
},
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "climber_init"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "shoot_hub"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"type": "named",
|
"type": "named",
|
||||||
"data": {
|
"data": {
|
||||||
"name": "start_intake_and_conveyor"
|
"name": "start_intake_and_conveyor"
|
||||||
}
|
}
|
||||||
},
|
},
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "parallel",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"type": "path",
|
"type": "path",
|
||||||
"data": {
|
"data": {
|
||||||
"pathName": "Shoot to Depot Red"
|
"pathName": "redRight1"
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
]
|
]
|
||||||
}
|
}
|
||||||
},
|
},
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "parallel",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"pathName": "Depot Intake Red"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "parallel",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"type": "named",
|
"type": "named",
|
||||||
"data": {
|
"data": {
|
||||||
"name": "AutoAim"
|
"name": "start_intake_and_conveyor"
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "path",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"pathName": "redRight2"
|
||||||
}
|
}
|
||||||
]
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "path",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"pathName": "redRight3"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "path",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"pathName": "redRightTurnToHub2"
|
||||||
}
|
}
|
||||||
},
|
},
|
||||||
{
|
{
|
||||||
@@ -99,59 +72,40 @@
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
"type": "named",
|
"type": "named",
|
||||||
"data": {
|
"data": {
|
||||||
"name": "Shake"
|
"name": "AutoAim"
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "intaker_up"
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
]
|
]
|
||||||
}
|
}
|
||||||
},
|
},
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "parallel",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"pathName": "Depot To Climb Red"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"type": "named",
|
"type": "named",
|
||||||
"data": {
|
"data": {
|
||||||
"name": "climb_up"
|
"name": "start_intake_and_conveyor"
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
},
|
},
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"type": "path",
|
"type": "path",
|
||||||
"data": {
|
"data": {
|
||||||
"pathName": "Climb Step2 Red"
|
"pathName": "redRightTurnToHub1"
|
||||||
}
|
}
|
||||||
},
|
},
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"type": "path",
|
"type": "path",
|
||||||
"data": {
|
"data": {
|
||||||
"pathName": "Climb Step3 Red"
|
"pathName": "redRight4"
|
||||||
}
|
}
|
||||||
},
|
},
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"type": "named",
|
"type": "path",
|
||||||
"data": {
|
"data": {
|
||||||
"name": "climb_down"
|
"pathName": "redRight5"
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
]
|
]
|
||||||
}
|
}
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"resetOdom": true,
|
"resetOdom": true,
|
||||||
"folder": "Red Middle",
|
"folder": "Red",
|
||||||
"choreoAuto": false
|
"choreoAuto": false
|
||||||
}
|
}
|
||||||
@@ -1,67 +0,0 @@
|
|||||||
{
|
|
||||||
"version": "2025.0",
|
|
||||||
"command": {
|
|
||||||
"type": "sequential",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"pathName": "Back To Shoot Blue"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "shoot_hub"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "wait",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"waitTime": 0.25
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"pathName": "Shoot to Climb Step1 Blue"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "climb_up"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"pathName": "Climb Step2 Blue"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"pathName": "Climb Step3 Blue"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "wait",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"waitTime": 0.25
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "climb_down"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"resetOdom": true,
|
|
||||||
"folder": "Blue Middle",
|
|
||||||
"choreoAuto": false
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,80 +0,0 @@
|
|||||||
{
|
|
||||||
"version": "2025.0",
|
|
||||||
"command": {
|
|
||||||
"type": "sequential",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "parallel",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"pathName": "Back To Shoot Red"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "climber_init"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "shoot_hub"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "wait",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"waitTime": 0.25
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"pathName": "Shoot to Climb Step1 Red"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "climb_up"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"pathName": "Climb Step2 Red"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"pathName": "Climb Step3 Red"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "wait",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"waitTime": 0.25
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "climb_down"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"resetOdom": true,
|
|
||||||
"folder": "Red Middle",
|
|
||||||
"choreoAuto": false
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,158 +0,0 @@
|
|||||||
{
|
|
||||||
"version": "2025.0",
|
|
||||||
"command": {
|
|
||||||
"type": "sequential",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "parallel",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"pathName": "Back To Shoot Blue"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "intaker_down"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "parallel",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "shoot_hub"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "intaker_down"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "start_intake_and_conveyor"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "parallel",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"pathName": "Shoot to Depot Blue"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "parallel",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"pathName": "Depot Intake Blue"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "parallel",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "AutoAim"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "stop_intake_and_conveyor"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "parallel",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "shoot_hub"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "Shake"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "intaker_up"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "parallel",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "shoot_hub"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "Shake"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "intaker_up"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"pathName": "blue depot go 1"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"resetOdom": true,
|
|
||||||
"folder": "Blue Middle",
|
|
||||||
"choreoAuto": false
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,151 +0,0 @@
|
|||||||
{
|
|
||||||
"version": "2025.0",
|
|
||||||
"command": {
|
|
||||||
"type": "sequential",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "parallel",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"pathName": "Back To Shoot Red"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "intaker_down"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "shoot_hub"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "parallel",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"pathName": "Shoot to Depot Red"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "start_intake_timelimit"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "parallel",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "start_intake_timelimit"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"pathName": "Depot Intake Red"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "parallel",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "intaker_up"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"pathName": "Depot to Shoot Red"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "AutoAim"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "parallel",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "shoot_hub"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "Shake"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "intaker_up"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "parallel",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "shoot_hub"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "Shake"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "intaker_up"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"resetOdom": true,
|
|
||||||
"folder": "Red Middle",
|
|
||||||
"choreoAuto": false
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,31 +0,0 @@
|
|||||||
{
|
|
||||||
"version": "2025.0",
|
|
||||||
"command": {
|
|
||||||
"type": "sequential",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "start_intake"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "wait",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"waitTime": 2.0
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "stop_intake"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"resetOdom": false,
|
|
||||||
"folder": "Blue Middle",
|
|
||||||
"choreoAuto": false
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,25 +0,0 @@
|
|||||||
{
|
|
||||||
"version": "2025.0",
|
|
||||||
"command": {
|
|
||||||
"type": "sequential",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "start_intake_and_conveyor"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "wait",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"waitTime": 1.0
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"resetOdom": false,
|
|
||||||
"folder": "Red Middle",
|
|
||||||
"choreoAuto": false
|
|
||||||
}
|
|
||||||
File diff suppressed because one or more lines are too long
@@ -1,54 +0,0 @@
|
|||||||
{
|
|
||||||
"version": "2025.0",
|
|
||||||
"waypoints": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 0.64,
|
|
||||||
"y": 4.704
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": null,
|
|
||||||
"nextControl": {
|
|
||||||
"x": 0.9248292506025121,
|
|
||||||
"y": 4.704
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 1.073,
|
|
||||||
"y": 4.704
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": {
|
|
||||||
"x": 0.823,
|
|
||||||
"y": 4.704
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"nextControl": null,
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
}
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"rotationTargets": [],
|
|
||||||
"constraintZones": [],
|
|
||||||
"pointTowardsZones": [],
|
|
||||||
"eventMarkers": [],
|
|
||||||
"globalConstraints": {
|
|
||||||
"maxVelocity": 0.5,
|
|
||||||
"maxAcceleration": 1.0,
|
|
||||||
"maxAngularVelocity": 360.0,
|
|
||||||
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
|
||||||
"nominalVoltage": 12.0,
|
|
||||||
"unlimited": false
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"goalEndState": {
|
|
||||||
"velocity": 0,
|
|
||||||
"rotation": 0.0
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"reversed": false,
|
|
||||||
"folder": "Blue Middle",
|
|
||||||
"idealStartingState": {
|
|
||||||
"velocity": 0,
|
|
||||||
"rotation": 0.0
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"useDefaultConstraints": false
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,54 +0,0 @@
|
|||||||
{
|
|
||||||
"version": "2025.0",
|
|
||||||
"waypoints": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 15.9,
|
|
||||||
"y": 3.465
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": null,
|
|
||||||
"nextControl": {
|
|
||||||
"x": 15.522355156858092,
|
|
||||||
"y": 3.465
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 15.517,
|
|
||||||
"y": 3.465
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": {
|
|
||||||
"x": 15.77785583456356,
|
|
||||||
"y": 3.465
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"nextControl": null,
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
}
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"rotationTargets": [],
|
|
||||||
"constraintZones": [],
|
|
||||||
"pointTowardsZones": [],
|
|
||||||
"eventMarkers": [],
|
|
||||||
"globalConstraints": {
|
|
||||||
"maxVelocity": 0.5,
|
|
||||||
"maxAcceleration": 1.0,
|
|
||||||
"maxAngularVelocity": 360.0,
|
|
||||||
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
|
||||||
"nominalVoltage": 12.0,
|
|
||||||
"unlimited": false
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"goalEndState": {
|
|
||||||
"velocity": 0,
|
|
||||||
"rotation": 180.0
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"reversed": false,
|
|
||||||
"folder": "Red Middle",
|
|
||||||
"idealStartingState": {
|
|
||||||
"velocity": 0,
|
|
||||||
"rotation": 180.0
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"useDefaultConstraints": false
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,54 +0,0 @@
|
|||||||
{
|
|
||||||
"version": "2025.0",
|
|
||||||
"waypoints": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 1.073,
|
|
||||||
"y": 4.704
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": null,
|
|
||||||
"nextControl": {
|
|
||||||
"x": 1.323,
|
|
||||||
"y": 4.704
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 1.073,
|
|
||||||
"y": 4.604
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": {
|
|
||||||
"x": 0.7925211774538647,
|
|
||||||
"y": 4.604
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"nextControl": null,
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
}
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"rotationTargets": [],
|
|
||||||
"constraintZones": [],
|
|
||||||
"pointTowardsZones": [],
|
|
||||||
"eventMarkers": [],
|
|
||||||
"globalConstraints": {
|
|
||||||
"maxVelocity": 0.25,
|
|
||||||
"maxAcceleration": 0.5,
|
|
||||||
"maxAngularVelocity": 360.0,
|
|
||||||
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
|
||||||
"nominalVoltage": 12.0,
|
|
||||||
"unlimited": false
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"goalEndState": {
|
|
||||||
"velocity": 0,
|
|
||||||
"rotation": 0.0
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"reversed": false,
|
|
||||||
"folder": "Blue Middle",
|
|
||||||
"idealStartingState": {
|
|
||||||
"velocity": 0,
|
|
||||||
"rotation": 0.0
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"useDefaultConstraints": false
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,54 +0,0 @@
|
|||||||
{
|
|
||||||
"version": "2025.0",
|
|
||||||
"waypoints": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 15.517,
|
|
||||||
"y": 3.465
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": null,
|
|
||||||
"nextControl": {
|
|
||||||
"x": 15.767,
|
|
||||||
"y": 3.465
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 15.517,
|
|
||||||
"y": 3.565
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": {
|
|
||||||
"x": 15.239842716853756,
|
|
||||||
"y": 3.565
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"nextControl": null,
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
}
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"rotationTargets": [],
|
|
||||||
"constraintZones": [],
|
|
||||||
"pointTowardsZones": [],
|
|
||||||
"eventMarkers": [],
|
|
||||||
"globalConstraints": {
|
|
||||||
"maxVelocity": 0.25,
|
|
||||||
"maxAcceleration": 0.5,
|
|
||||||
"maxAngularVelocity": 360.0,
|
|
||||||
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
|
||||||
"nominalVoltage": 12.0,
|
|
||||||
"unlimited": false
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"goalEndState": {
|
|
||||||
"velocity": 0,
|
|
||||||
"rotation": 180.0
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"reversed": false,
|
|
||||||
"folder": "Red Middle",
|
|
||||||
"idealStartingState": {
|
|
||||||
"velocity": 0,
|
|
||||||
"rotation": 180.0
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"useDefaultConstraints": false
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,63 +0,0 @@
|
|||||||
{
|
|
||||||
"version": "2025.0",
|
|
||||||
"waypoints": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 0.64,
|
|
||||||
"y": 5.969
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": null,
|
|
||||||
"nextControl": {
|
|
||||||
"x": 0.9200056277857709,
|
|
||||||
"y": 5.902393157337589
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 7.485927152317881,
|
|
||||||
"y": 5.276448675496688
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": {
|
|
||||||
"x": 5.220827814571248,
|
|
||||||
"y": 5.6757450331143255
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"nextControl": null,
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
}
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"rotationTargets": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"waypointRelativePos": 0.4,
|
|
||||||
"rotationDegrees": 135.0
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"waypointRelativePos": 0.68,
|
|
||||||
"rotationDegrees": 135.0
|
|
||||||
}
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"constraintZones": [],
|
|
||||||
"pointTowardsZones": [],
|
|
||||||
"eventMarkers": [],
|
|
||||||
"globalConstraints": {
|
|
||||||
"maxVelocity": 1.5,
|
|
||||||
"maxAcceleration": 3.0,
|
|
||||||
"maxAngularVelocity": 360.0,
|
|
||||||
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
|
||||||
"nominalVoltage": 12.0,
|
|
||||||
"unlimited": false
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"goalEndState": {
|
|
||||||
"velocity": 0,
|
|
||||||
"rotation": 180.0
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"reversed": false,
|
|
||||||
"folder": "Blue Middle",
|
|
||||||
"idealStartingState": {
|
|
||||||
"velocity": 0,
|
|
||||||
"rotation": 0.0
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"useDefaultConstraints": true
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,54 +0,0 @@
|
|||||||
{
|
|
||||||
"version": "2025.0",
|
|
||||||
"waypoints": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 1.14,
|
|
||||||
"y": 5.969
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": null,
|
|
||||||
"nextControl": {
|
|
||||||
"x": 1.39,
|
|
||||||
"y": 5.969
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 0.64,
|
|
||||||
"y": 5.969
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": {
|
|
||||||
"x": 0.39,
|
|
||||||
"y": 5.969
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"nextControl": null,
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
}
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"rotationTargets": [],
|
|
||||||
"constraintZones": [],
|
|
||||||
"pointTowardsZones": [],
|
|
||||||
"eventMarkers": [],
|
|
||||||
"globalConstraints": {
|
|
||||||
"maxVelocity": 0.25,
|
|
||||||
"maxAcceleration": 0.5,
|
|
||||||
"maxAngularVelocity": 360.0,
|
|
||||||
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
|
||||||
"nominalVoltage": 12.0,
|
|
||||||
"unlimited": false
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"goalEndState": {
|
|
||||||
"velocity": 0,
|
|
||||||
"rotation": 0.0
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"reversed": false,
|
|
||||||
"folder": "Blue Middle",
|
|
||||||
"idealStartingState": {
|
|
||||||
"velocity": 0,
|
|
||||||
"rotation": 0.0
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"useDefaultConstraints": false
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,54 +0,0 @@
|
|||||||
{
|
|
||||||
"version": "2025.0",
|
|
||||||
"waypoints": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 15.9,
|
|
||||||
"y": 2.1
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": null,
|
|
||||||
"nextControl": {
|
|
||||||
"x": 15.9,
|
|
||||||
"y": 3.0999999999999983
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 15.9,
|
|
||||||
"y": 3.465
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": {
|
|
||||||
"x": 15.9,
|
|
||||||
"y": 2.465000000000005
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"nextControl": null,
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
}
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"rotationTargets": [],
|
|
||||||
"constraintZones": [],
|
|
||||||
"pointTowardsZones": [],
|
|
||||||
"eventMarkers": [],
|
|
||||||
"globalConstraints": {
|
|
||||||
"maxVelocity": 1.0,
|
|
||||||
"maxAcceleration": 2.0,
|
|
||||||
"maxAngularVelocity": 360.0,
|
|
||||||
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
|
||||||
"nominalVoltage": 12.0,
|
|
||||||
"unlimited": false
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"goalEndState": {
|
|
||||||
"velocity": 0,
|
|
||||||
"rotation": 180.0
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"reversed": false,
|
|
||||||
"folder": "Red Middle",
|
|
||||||
"idealStartingState": {
|
|
||||||
"velocity": 0,
|
|
||||||
"rotation": 180.0
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"useDefaultConstraints": false
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -3,25 +3,25 @@
|
|||||||
"waypoints": [
|
"waypoints": [
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"anchor": {
|
"anchor": {
|
||||||
"x": 3.5,
|
"x": 3.5467141162514837,
|
||||||
"y": 2.5
|
"y": 4.051138790035587
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"prevControl": null,
|
"prevControl": null,
|
||||||
"nextControl": {
|
"nextControl": {
|
||||||
"x": 3.8524186062054477,
|
"x": 4.255399988299603,
|
||||||
"y": 2.382931901404091
|
"y": 4.013414379701552
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"isLocked": false,
|
"isLocked": false,
|
||||||
"linkedName": null
|
"linkedName": null
|
||||||
},
|
},
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"anchor": {
|
"anchor": {
|
||||||
"x": 2.0,
|
"x": 2.944199288256229,
|
||||||
"y": 3.0
|
"y": 4.051138790035587
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"prevControl": {
|
"prevControl": {
|
||||||
"x": 1.7628130762195064,
|
"x": 2.694910022767602,
|
||||||
"y": 3.0790086272982027
|
"y": 4.069976574197767
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"nextControl": null,
|
"nextControl": null,
|
||||||
"isLocked": false,
|
"isLocked": false,
|
||||||
@@ -33,8 +33,8 @@
|
|||||||
"pointTowardsZones": [],
|
"pointTowardsZones": [],
|
||||||
"eventMarkers": [],
|
"eventMarkers": [],
|
||||||
"globalConstraints": {
|
"globalConstraints": {
|
||||||
"maxVelocity": 1.5,
|
"maxVelocity": 2.0,
|
||||||
"maxAcceleration": 3.0,
|
"maxAcceleration": 4.0,
|
||||||
"maxAngularVelocity": 360.0,
|
"maxAngularVelocity": 360.0,
|
||||||
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
||||||
"nominalVoltage": 12.0,
|
"nominalVoltage": 12.0,
|
||||||
@@ -45,7 +45,7 @@
|
|||||||
"rotation": 0.0
|
"rotation": 0.0
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"reversed": false,
|
"reversed": false,
|
||||||
"folder": "Blue Middle",
|
"folder": null,
|
||||||
"idealStartingState": {
|
"idealStartingState": {
|
||||||
"velocity": 0,
|
"velocity": 0,
|
||||||
"rotation": 0.0
|
"rotation": 0.0
|
||||||
|
|||||||
@@ -0,0 +1,54 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"version": "2025.0",
|
||||||
|
"waypoints": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 13.00554921540656,
|
||||||
|
"y": 4.054407988587732
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": null,
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 13.221096992334767,
|
||||||
|
"y": 3.9277621996277037
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": "middle"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 15.613421686746985,
|
||||||
|
"y": 2.2319277108433733
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 14.309604731740064,
|
||||||
|
"y": 3.053280693788945
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": null,
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": "depot"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rotationTargets": [],
|
||||||
|
"constraintZones": [],
|
||||||
|
"pointTowardsZones": [],
|
||||||
|
"eventMarkers": [],
|
||||||
|
"globalConstraints": {
|
||||||
|
"maxVelocity": 1.5,
|
||||||
|
"maxAcceleration": 3.0,
|
||||||
|
"maxAngularVelocity": 180.0,
|
||||||
|
"maxAngularAcceleration": 360.0,
|
||||||
|
"nominalVoltage": 12.0,
|
||||||
|
"unlimited": false
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"goalEndState": {
|
||||||
|
"velocity": 0,
|
||||||
|
"rotation": 158.4590240814616
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"reversed": false,
|
||||||
|
"folder": "Red Right from pwz",
|
||||||
|
"idealStartingState": {
|
||||||
|
"velocity": 0,
|
||||||
|
"rotation": 180.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"useDefaultConstraints": false
|
||||||
|
}
|
||||||
@@ -1,70 +0,0 @@
|
|||||||
{
|
|
||||||
"version": "2025.0",
|
|
||||||
"waypoints": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 3.04,
|
|
||||||
"y": 4.0
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": null,
|
|
||||||
"nextControl": {
|
|
||||||
"x": 3.3282933300270625,
|
|
||||||
"y": 3.975244391494451
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"isLocked": true,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 1.97314,
|
|
||||||
"y": 4.704
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": {
|
|
||||||
"x": 1.4585920284163918,
|
|
||||||
"y": 4.684160090340553
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"nextControl": {
|
|
||||||
"x": 2.2475848605490505,
|
|
||||||
"y": 4.714582028383155
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"isLocked": true,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 0.64,
|
|
||||||
"y": 4.704
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": {
|
|
||||||
"x": 0.3610340465991982,
|
|
||||||
"y": 4.704101661030112
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"nextControl": null,
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
}
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"rotationTargets": [],
|
|
||||||
"constraintZones": [],
|
|
||||||
"pointTowardsZones": [],
|
|
||||||
"eventMarkers": [],
|
|
||||||
"globalConstraints": {
|
|
||||||
"maxVelocity": 1.5,
|
|
||||||
"maxAcceleration": 3.0,
|
|
||||||
"maxAngularVelocity": 360.0,
|
|
||||||
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
|
||||||
"nominalVoltage": 12.0,
|
|
||||||
"unlimited": false
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"goalEndState": {
|
|
||||||
"velocity": 0,
|
|
||||||
"rotation": 0.0
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"reversed": false,
|
|
||||||
"folder": "Blue Middle",
|
|
||||||
"idealStartingState": {
|
|
||||||
"velocity": 0,
|
|
||||||
"rotation": 0.0
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"useDefaultConstraints": true
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,70 +0,0 @@
|
|||||||
{
|
|
||||||
"version": "2025.0",
|
|
||||||
"waypoints": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 13.5,
|
|
||||||
"y": 4.0
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": null,
|
|
||||||
"nextControl": {
|
|
||||||
"x": 14.25,
|
|
||||||
"y": 4.0
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"isLocked": true,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 14.567,
|
|
||||||
"y": 3.4
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": {
|
|
||||||
"x": 14.088847622018482,
|
|
||||||
"y": 3.5461858523613685
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"nextControl": {
|
|
||||||
"x": 14.806076188990758,
|
|
||||||
"y": 3.326907073819316
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"isLocked": true,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 15.9,
|
|
||||||
"y": 3.365
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": {
|
|
||||||
"x": 15.572533463420765,
|
|
||||||
"y": 3.399470424413628
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"nextControl": null,
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
}
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"rotationTargets": [],
|
|
||||||
"constraintZones": [],
|
|
||||||
"pointTowardsZones": [],
|
|
||||||
"eventMarkers": [],
|
|
||||||
"globalConstraints": {
|
|
||||||
"maxVelocity": 1.5,
|
|
||||||
"maxAcceleration": 3.0,
|
|
||||||
"maxAngularVelocity": 360.0,
|
|
||||||
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
|
||||||
"nominalVoltage": 12.0,
|
|
||||||
"unlimited": false
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"goalEndState": {
|
|
||||||
"velocity": 0,
|
|
||||||
"rotation": 180.0
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"reversed": false,
|
|
||||||
"folder": "Red Middle",
|
|
||||||
"idealStartingState": {
|
|
||||||
"velocity": 0,
|
|
||||||
"rotation": 180.0
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"useDefaultConstraints": true
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,54 +0,0 @@
|
|||||||
{
|
|
||||||
"version": "2025.0",
|
|
||||||
"waypoints": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 3.54,
|
|
||||||
"y": 4.0
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": null,
|
|
||||||
"nextControl": {
|
|
||||||
"x": 2.539999999999999,
|
|
||||||
"y": 4.0
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 1.14,
|
|
||||||
"y": 5.97
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": {
|
|
||||||
"x": 2.1399999999999992,
|
|
||||||
"y": 5.97
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"nextControl": null,
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
}
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"rotationTargets": [],
|
|
||||||
"constraintZones": [],
|
|
||||||
"pointTowardsZones": [],
|
|
||||||
"eventMarkers": [],
|
|
||||||
"globalConstraints": {
|
|
||||||
"maxVelocity": 1.5,
|
|
||||||
"maxAcceleration": 3.0,
|
|
||||||
"maxAngularVelocity": 360.0,
|
|
||||||
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
|
||||||
"nominalVoltage": 12.0,
|
|
||||||
"unlimited": false
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"goalEndState": {
|
|
||||||
"velocity": 0,
|
|
||||||
"rotation": 0.0
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"reversed": false,
|
|
||||||
"folder": "Blue Middle",
|
|
||||||
"idealStartingState": {
|
|
||||||
"velocity": 0,
|
|
||||||
"rotation": 0.0
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"useDefaultConstraints": true
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,95 +0,0 @@
|
|||||||
{
|
|
||||||
"version": "2025.0",
|
|
||||||
"waypoints": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 0.64,
|
|
||||||
"y": 5.969
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": null,
|
|
||||||
"nextControl": {
|
|
||||||
"x": 1.678433584781481,
|
|
||||||
"y": 5.9229373186851895
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 2.6943708609271524,
|
|
||||||
"y": 7.381829470198674
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": {
|
|
||||||
"x": 2.178364289572292,
|
|
||||||
"y": 7.226083943133918
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"nextControl": {
|
|
||||||
"x": 3.0531960414062747,
|
|
||||||
"y": 7.490133162361142
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 6.0,
|
|
||||||
"y": 7.2
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": {
|
|
||||||
"x": 5.804119228777829,
|
|
||||||
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|
|
||||||
},
|
|
||||||
"nextControl": {
|
|
||||||
"x": 6.195880771222171,
|
|
||||||
"y": 7.044659330935497
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 7.195529801324503,
|
|
||||||
"y": 5.969
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": {
|
|
||||||
"x": 7.354483593458411,
|
|
||||||
"y": 5.7760396621938845
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"nextControl": null,
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
}
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"rotationTargets": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"waypointRelativePos": 0.9,
|
|
||||||
"rotationDegrees": 180.0
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"waypointRelativePos": 1.7,
|
|
||||||
"rotationDegrees": 180.0
|
|
||||||
}
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"constraintZones": [],
|
|
||||||
"pointTowardsZones": [],
|
|
||||||
"eventMarkers": [],
|
|
||||||
"globalConstraints": {
|
|
||||||
"maxVelocity": 1.5,
|
|
||||||
"maxAcceleration": 3.0,
|
|
||||||
"maxAngularVelocity": 360.0,
|
|
||||||
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
|
||||||
"nominalVoltage": 12.0,
|
|
||||||
"unlimited": false
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"goalEndState": {
|
|
||||||
"velocity": 0,
|
|
||||||
"rotation": 135.0
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"reversed": false,
|
|
||||||
"folder": "Blue Middle",
|
|
||||||
"idealStartingState": {
|
|
||||||
"velocity": 0,
|
|
||||||
"rotation": 0.0
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"useDefaultConstraints": true
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -0,0 +1,75 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"version": "2025.0",
|
||||||
|
"waypoints": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 4.466034236804566,
|
||||||
|
"y": 7.454255952380953
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": null,
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 5.426124431791342,
|
||||||
|
"y": 7.458578116355653
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 5.7055580357142865,
|
||||||
|
"y": 7.454255952380953
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 5.362545053990692,
|
||||||
|
"y": 7.465613159152816
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 6.019722228934057,
|
||||||
|
"y": 7.443853932944885
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 7.765392296718973,
|
||||||
|
"y": 6.784465049928674
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 7.765392296718973,
|
||||||
|
"y": 7.285812251387297
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": null,
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rotationTargets": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"waypointRelativePos": 1.0,
|
||||||
|
"rotationDegrees": 0.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"constraintZones": [],
|
||||||
|
"pointTowardsZones": [],
|
||||||
|
"eventMarkers": [],
|
||||||
|
"globalConstraints": {
|
||||||
|
"maxVelocity": 2.0,
|
||||||
|
"maxAcceleration": 3.0,
|
||||||
|
"maxAngularVelocity": 180.0,
|
||||||
|
"maxAngularAcceleration": 360.0,
|
||||||
|
"nominalVoltage": 12.0,
|
||||||
|
"unlimited": false
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"goalEndState": {
|
||||||
|
"velocity": 1.5,
|
||||||
|
"rotation": 90.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"reversed": false,
|
||||||
|
"folder": "Blue Left from pwz",
|
||||||
|
"idealStartingState": {
|
||||||
|
"velocity": 0.0,
|
||||||
|
"rotation": 0.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"useDefaultConstraints": false
|
||||||
|
}
|
||||||
@@ -0,0 +1,54 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"version": "2025.0",
|
||||||
|
"waypoints": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 7.765392296718973,
|
||||||
|
"y": 6.784465049928674
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": null,
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 7.750697804389789,
|
||||||
|
"y": 5.401087218387813
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 7.765392296718973,
|
||||||
|
"y": 4.597831669044222
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 7.743897101946867,
|
||||||
|
"y": 5.99227817461089
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": null,
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rotationTargets": [],
|
||||||
|
"constraintZones": [],
|
||||||
|
"pointTowardsZones": [],
|
||||||
|
"eventMarkers": [],
|
||||||
|
"globalConstraints": {
|
||||||
|
"maxVelocity": 1.5,
|
||||||
|
"maxAcceleration": 4.0,
|
||||||
|
"maxAngularVelocity": 360.0,
|
||||||
|
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
||||||
|
"nominalVoltage": 12.0,
|
||||||
|
"unlimited": false
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"goalEndState": {
|
||||||
|
"velocity": 0.0,
|
||||||
|
"rotation": 90.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"reversed": false,
|
||||||
|
"folder": "Blue Left from pwz",
|
||||||
|
"idealStartingState": {
|
||||||
|
"velocity": 1.5,
|
||||||
|
"rotation": 90.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"useDefaultConstraints": false
|
||||||
|
}
|
||||||
@@ -0,0 +1,79 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"version": "2025.0",
|
||||||
|
"waypoints": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 7.765392296718973,
|
||||||
|
"y": 4.597831669044222
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": null,
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 7.323255476508917,
|
||||||
|
"y": 5.464573812325125
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 6.182807228915662,
|
||||||
|
"y": 7.247746987951809
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 6.705631547302918,
|
||||||
|
"y": 6.92851993042499
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 5.9062353004038926,
|
||||||
|
"y": 7.416616797232436
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 3.418096385542169,
|
||||||
|
"y": 7.3788795180722895
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 3.8149559923113934,
|
||||||
|
"y": 7.302711465107156
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": null,
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rotationTargets": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"waypointRelativePos": 1.0,
|
||||||
|
"rotationDegrees": 0.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"waypointRelativePos": 2.0,
|
||||||
|
"rotationDegrees": 0.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"constraintZones": [],
|
||||||
|
"pointTowardsZones": [],
|
||||||
|
"eventMarkers": [],
|
||||||
|
"globalConstraints": {
|
||||||
|
"maxVelocity": 2.0,
|
||||||
|
"maxAcceleration": 3.0,
|
||||||
|
"maxAngularVelocity": 360.0,
|
||||||
|
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
||||||
|
"nominalVoltage": 12.0,
|
||||||
|
"unlimited": false
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"goalEndState": {
|
||||||
|
"velocity": 1.2,
|
||||||
|
"rotation": 0.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"reversed": false,
|
||||||
|
"folder": "Blue Left from pwz",
|
||||||
|
"idealStartingState": {
|
||||||
|
"velocity": 0.0,
|
||||||
|
"rotation": 90.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"useDefaultConstraints": false
|
||||||
|
}
|
||||||
@@ -0,0 +1,99 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"version": "2025.0",
|
||||||
|
"waypoints": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 3.418096385542169,
|
||||||
|
"y": 7.3788795180722895
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": null,
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 3.6528666325574033,
|
||||||
|
"y": 7.464803502595855
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 3.778710843373494,
|
||||||
|
"y": 7.510012048192771
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 3.540175760112069,
|
||||||
|
"y": 7.435172125334279
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 4.022178849802291,
|
||||||
|
"y": 7.586399666192227
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 6.33579518072289,
|
||||||
|
"y": 7.3788795180722895
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 5.948962229553457,
|
||||||
|
"y": 7.4850837462721405
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 6.584826721475427,
|
||||||
|
"y": 7.310508396886549
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 7.765392296718973,
|
||||||
|
"y": 6.784465049928674
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 6.937920174570973,
|
||||||
|
"y": 7.201986151309663
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": null,
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rotationTargets": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"waypointRelativePos": 0.1,
|
||||||
|
"rotationDegrees": 0.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"waypointRelativePos": 1,
|
||||||
|
"rotationDegrees": 0.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"waypointRelativePos": 2.0,
|
||||||
|
"rotationDegrees": 0.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"constraintZones": [],
|
||||||
|
"pointTowardsZones": [],
|
||||||
|
"eventMarkers": [],
|
||||||
|
"globalConstraints": {
|
||||||
|
"maxVelocity": 2.0,
|
||||||
|
"maxAcceleration": 4.0,
|
||||||
|
"maxAngularVelocity": 180.0,
|
||||||
|
"maxAngularAcceleration": 360.0,
|
||||||
|
"nominalVoltage": 12.0,
|
||||||
|
"unlimited": false
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"goalEndState": {
|
||||||
|
"velocity": 1.5,
|
||||||
|
"rotation": 90.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"reversed": false,
|
||||||
|
"folder": "Blue Left from pwz",
|
||||||
|
"idealStartingState": {
|
||||||
|
"velocity": 1.2,
|
||||||
|
"rotation": 0.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"useDefaultConstraints": false
|
||||||
|
}
|
||||||
@@ -0,0 +1,119 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"version": "2025.0",
|
||||||
|
"waypoints": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 7.765392296718973,
|
||||||
|
"y": 6.784465049928674
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": null,
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 7.733458465905914,
|
||||||
|
"y": 6.464214217773148
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 7.813229166666666,
|
||||||
|
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|
||||||
|
},
|
||||||
|
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|
||||||
|
"x": 8.011674331775877,
|
||||||
|
"y": 5.027990467000143
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 7.485447276626493,
|
||||||
|
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|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 6.33579518072289,
|
||||||
|
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|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
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|
||||||
|
"y": 4.185317251794125
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 6.148280431906521,
|
||||||
|
"y": 5.099778595689354
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 6.1609518072289156,
|
||||||
|
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|
||||||
|
},
|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
|
"y": 6.772626822232179
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 5.9903722446389125,
|
||||||
|
"y": 7.485149359229394
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 5.29766265060241,
|
||||||
|
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|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 6.100054686274564,
|
||||||
|
"y": 7.328414006675032
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": null,
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rotationTargets": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"waypointRelativePos": 1,
|
||||||
|
"rotationDegrees": 43.66778014613041
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"waypointRelativePos": 2,
|
||||||
|
"rotationDegrees": -90.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"waypointRelativePos": 2.4,
|
||||||
|
"rotationDegrees": -90.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"waypointRelativePos": 3.0,
|
||||||
|
"rotationDegrees": 0.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"constraintZones": [],
|
||||||
|
"pointTowardsZones": [],
|
||||||
|
"eventMarkers": [],
|
||||||
|
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|
||||||
|
"maxVelocity": 1.5,
|
||||||
|
"maxAcceleration": 4.0,
|
||||||
|
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|
||||||
|
"maxAngularAcceleration": 180.0,
|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
|
},
|
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|
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|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
},
|
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"reversed": false,
|
||||||
|
"folder": "Blue Left from pwz",
|
||||||
|
"idealStartingState": {
|
||||||
|
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|
||||||
|
"rotation": 90.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"useDefaultConstraints": false
|
||||||
|
}
|
||||||
+12
-12
@@ -3,25 +3,25 @@
|
|||||||
"waypoints": [
|
"waypoints": [
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"anchor": {
|
"anchor": {
|
||||||
"x": 3.04,
|
"x": 3.0028433734939757,
|
||||||
"y": 4.0
|
"y": 6.471879518072289
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"prevControl": null,
|
"prevControl": null,
|
||||||
"nextControl": {
|
"nextControl": {
|
||||||
"x": 3.4702773700848932,
|
"x": 3.1230481927710834,
|
||||||
"y": 3.562911556367572
|
"y": 6.941771084337349
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"isLocked": false,
|
"isLocked": false,
|
||||||
"linkedName": null
|
"linkedName": null
|
||||||
},
|
},
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"anchor": {
|
"anchor": {
|
||||||
"x": 1.14,
|
"x": 3.418096385542169,
|
||||||
"y": 5.969
|
"y": 7.3788795180722895
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"prevControl": {
|
"prevControl": {
|
||||||
"x": 0.8995187790061673,
|
"x": 3.260671343049193,
|
||||||
"y": 6.223926270411972
|
"y": 7.152135161355801
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"nextControl": null,
|
"nextControl": null,
|
||||||
"isLocked": false,
|
"isLocked": false,
|
||||||
@@ -41,14 +41,14 @@
|
|||||||
"unlimited": false
|
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|
||||||
},
|
},
|
||||||
"goalEndState": {
|
"goalEndState": {
|
||||||
"velocity": 0,
|
"velocity": 1.2,
|
||||||
"rotation": 0.0
|
"rotation": 0.0
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"reversed": false,
|
"reversed": false,
|
||||||
"folder": "Blue Middle",
|
"folder": "Blue Left from pwz",
|
||||||
"idealStartingState": {
|
"idealStartingState": {
|
||||||
"velocity": 0,
|
"velocity": 0,
|
||||||
"rotation": 0.0
|
"rotation": -38.99099404250592
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"useDefaultConstraints": false
|
"useDefaultConstraints": true
|
||||||
}
|
}
|
||||||
+13
-13
@@ -3,25 +3,25 @@
|
|||||||
"waypoints": [
|
"waypoints": [
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"anchor": {
|
"anchor": {
|
||||||
"x": 0.84,
|
"x": 3.418096385542169,
|
||||||
"y": 5.969
|
"y": 7.3788795180722895
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"prevControl": null,
|
"prevControl": null,
|
||||||
"nextControl": {
|
"nextControl": {
|
||||||
"x": 1.2669518600756762,
|
"x": 3.175553518148792,
|
||||||
"y": 5.612104897874479
|
"y": 7.3182745885978715
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"isLocked": false,
|
"isLocked": false,
|
||||||
"linkedName": null
|
"linkedName": null
|
||||||
},
|
},
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"anchor": {
|
"anchor": {
|
||||||
"x": 3.04,
|
"x": 3.0028433734939757,
|
||||||
"y": 4.0
|
"y": 6.471879518072289
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"prevControl": {
|
"prevControl": {
|
||||||
"x": 2.8248463530252574,
|
"x": 3.540329100641909,
|
||||||
"y": 4.180015650217846
|
"y": 7.025981025402732
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"nextControl": null,
|
"nextControl": null,
|
||||||
"isLocked": false,
|
"isLocked": false,
|
||||||
@@ -33,8 +33,8 @@
|
|||||||
"pointTowardsZones": [],
|
"pointTowardsZones": [],
|
||||||
"eventMarkers": [],
|
"eventMarkers": [],
|
||||||
"globalConstraints": {
|
"globalConstraints": {
|
||||||
"maxVelocity": 1.5,
|
"maxVelocity": 2.0,
|
||||||
"maxAcceleration": 3.0,
|
"maxAcceleration": 4.0,
|
||||||
"maxAngularVelocity": 360.0,
|
"maxAngularVelocity": 360.0,
|
||||||
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
||||||
"nominalVoltage": 12.0,
|
"nominalVoltage": 12.0,
|
||||||
@@ -42,12 +42,12 @@
|
|||||||
},
|
},
|
||||||
"goalEndState": {
|
"goalEndState": {
|
||||||
"velocity": 0,
|
"velocity": 0,
|
||||||
"rotation": 0.0
|
"rotation": -38.99099404250592
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"reversed": false,
|
"reversed": false,
|
||||||
"folder": "Blue Middle",
|
"folder": "Blue Left from pwz",
|
||||||
"idealStartingState": {
|
"idealStartingState": {
|
||||||
"velocity": 0,
|
"velocity": 1.2,
|
||||||
"rotation": 0.0
|
"rotation": 0.0
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"useDefaultConstraints": true
|
"useDefaultConstraints": true
|
||||||
@@ -0,0 +1,75 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"version": "2025.0",
|
||||||
|
"waypoints": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 4.466034236804566,
|
||||||
|
"y": 0.6157440476190477
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": null,
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 5.426124431791342,
|
||||||
|
"y": 0.611421883644347
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 5.7055580357142865,
|
||||||
|
"y": 0.6157440476190477
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 5.362545053990692,
|
||||||
|
"y": 0.6043868408471844
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 6.019722228934057,
|
||||||
|
"y": 0.626146067055116
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 7.765392296718973,
|
||||||
|
"y": 1.2855349500713271
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 7.765392296718973,
|
||||||
|
"y": 0.7841877486127031
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": null,
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rotationTargets": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"waypointRelativePos": 1.0,
|
||||||
|
"rotationDegrees": 0.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"constraintZones": [],
|
||||||
|
"pointTowardsZones": [],
|
||||||
|
"eventMarkers": [],
|
||||||
|
"globalConstraints": {
|
||||||
|
"maxVelocity": 2.0,
|
||||||
|
"maxAcceleration": 3.0,
|
||||||
|
"maxAngularVelocity": 180.0,
|
||||||
|
"maxAngularAcceleration": 360.0,
|
||||||
|
"nominalVoltage": 12.0,
|
||||||
|
"unlimited": false
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"goalEndState": {
|
||||||
|
"velocity": 1.5,
|
||||||
|
"rotation": -90.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"reversed": false,
|
||||||
|
"folder": "Blue Right from pwz",
|
||||||
|
"idealStartingState": {
|
||||||
|
"velocity": 0.0,
|
||||||
|
"rotation": 0.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"useDefaultConstraints": false
|
||||||
|
}
|
||||||
@@ -0,0 +1,54 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"version": "2025.0",
|
||||||
|
"waypoints": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 7.765392296718973,
|
||||||
|
"y": 1.2855349500713271
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": null,
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 7.750697804389789,
|
||||||
|
"y": 2.668912781612187
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 7.765392296718973,
|
||||||
|
"y": 3.472168330955778
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 7.743897101946867,
|
||||||
|
"y": 2.0777218253891108
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": null,
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rotationTargets": [],
|
||||||
|
"constraintZones": [],
|
||||||
|
"pointTowardsZones": [],
|
||||||
|
"eventMarkers": [],
|
||||||
|
"globalConstraints": {
|
||||||
|
"maxVelocity": 1.5,
|
||||||
|
"maxAcceleration": 4.0,
|
||||||
|
"maxAngularVelocity": 360.0,
|
||||||
|
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
||||||
|
"nominalVoltage": 12.0,
|
||||||
|
"unlimited": false
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"goalEndState": {
|
||||||
|
"velocity": 0.0,
|
||||||
|
"rotation": -90.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"reversed": false,
|
||||||
|
"folder": "Blue Right from pwz",
|
||||||
|
"idealStartingState": {
|
||||||
|
"velocity": 1.5,
|
||||||
|
"rotation": -90.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"useDefaultConstraints": false
|
||||||
|
}
|
||||||
@@ -0,0 +1,79 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"version": "2025.0",
|
||||||
|
"waypoints": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 7.765392296718973,
|
||||||
|
"y": 3.472168330955778
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": null,
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 7.323255476508917,
|
||||||
|
"y": 2.605426187674875
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 6.182807228915662,
|
||||||
|
"y": 0.8222530120481917
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 6.705631547302918,
|
||||||
|
"y": 1.1414800695750102
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 5.9062353004038926,
|
||||||
|
"y": 0.6533832027675645
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 3.418096385542169,
|
||||||
|
"y": 0.691120481927711
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 3.8149559923113934,
|
||||||
|
"y": 0.7672885348928444
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": null,
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rotationTargets": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"waypointRelativePos": 1.0,
|
||||||
|
"rotationDegrees": 0.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"waypointRelativePos": 2.0,
|
||||||
|
"rotationDegrees": 0.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"constraintZones": [],
|
||||||
|
"pointTowardsZones": [],
|
||||||
|
"eventMarkers": [],
|
||||||
|
"globalConstraints": {
|
||||||
|
"maxVelocity": 2.0,
|
||||||
|
"maxAcceleration": 3.0,
|
||||||
|
"maxAngularVelocity": 360.0,
|
||||||
|
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
||||||
|
"nominalVoltage": 12.0,
|
||||||
|
"unlimited": false
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"goalEndState": {
|
||||||
|
"velocity": 1.2,
|
||||||
|
"rotation": 0.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"reversed": false,
|
||||||
|
"folder": "Blue Right from pwz",
|
||||||
|
"idealStartingState": {
|
||||||
|
"velocity": 0.0,
|
||||||
|
"rotation": -90.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"useDefaultConstraints": false
|
||||||
|
}
|
||||||
@@ -0,0 +1,99 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"version": "2025.0",
|
||||||
|
"waypoints": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 3.418096385542169,
|
||||||
|
"y": 0.691120481927711
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": null,
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 3.6528666325574033,
|
||||||
|
"y": 0.6051964974041462
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 3.778710843373494,
|
||||||
|
"y": 0.5599879518072293
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 3.540175760112069,
|
||||||
|
"y": 0.634827874665722
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 4.022178849802291,
|
||||||
|
"y": 0.48360033380777306
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 6.33579518072289,
|
||||||
|
"y": 0.691120481927711
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 5.948962229553457,
|
||||||
|
"y": 0.5849162537278598
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 6.584826721475427,
|
||||||
|
"y": 0.7594916031134517
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 7.765392296718973,
|
||||||
|
"y": 1.2855349500713271
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 6.937920174570973,
|
||||||
|
"y": 0.8680138486903368
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": null,
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rotationTargets": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"waypointRelativePos": 0.1,
|
||||||
|
"rotationDegrees": 0.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"waypointRelativePos": 1,
|
||||||
|
"rotationDegrees": 0.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"waypointRelativePos": 2.0,
|
||||||
|
"rotationDegrees": 0.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"constraintZones": [],
|
||||||
|
"pointTowardsZones": [],
|
||||||
|
"eventMarkers": [],
|
||||||
|
"globalConstraints": {
|
||||||
|
"maxVelocity": 2.0,
|
||||||
|
"maxAcceleration": 4.0,
|
||||||
|
"maxAngularVelocity": 180.0,
|
||||||
|
"maxAngularAcceleration": 360.0,
|
||||||
|
"nominalVoltage": 12.0,
|
||||||
|
"unlimited": false
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"goalEndState": {
|
||||||
|
"velocity": 1.5,
|
||||||
|
"rotation": -90.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"reversed": false,
|
||||||
|
"folder": "Blue Right from pwz",
|
||||||
|
"idealStartingState": {
|
||||||
|
"velocity": 1.2,
|
||||||
|
"rotation": 0.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"useDefaultConstraints": false
|
||||||
|
}
|
||||||
@@ -0,0 +1,119 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"version": "2025.0",
|
||||||
|
"waypoints": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 7.765392296718973,
|
||||||
|
"y": 1.2855349500713271
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": null,
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 7.733458465905914,
|
||||||
|
"y": 1.6057857822268522
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 7.813229166666666,
|
||||||
|
"y": 3.4011927710843373
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 8.011674331775877,
|
||||||
|
"y": 3.042009532999857
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 7.485447276626493,
|
||||||
|
"y": 3.9944738449028265
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 6.33579518072289,
|
||||||
|
"y": 3.4011927710843373
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 6.546160668095942,
|
||||||
|
"y": 3.8846827482058757
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 6.148280431906521,
|
||||||
|
"y": 2.9702214043106463
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 6.1609518072289156,
|
||||||
|
"y": 0.7676144578313244
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 6.655393279169644,
|
||||||
|
"y": 1.2973731777678212
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 5.9903722446389125,
|
||||||
|
"y": 0.584850640770607
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 5.29766265060241,
|
||||||
|
"y": 0.6146265060240967
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 6.100054686274564,
|
||||||
|
"y": 0.7415859933249683
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": null,
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rotationTargets": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"waypointRelativePos": 1,
|
||||||
|
"rotationDegrees": -43.66778014613044
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"waypointRelativePos": 2,
|
||||||
|
"rotationDegrees": 90.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"waypointRelativePos": 2.4,
|
||||||
|
"rotationDegrees": 90.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"waypointRelativePos": 3.0,
|
||||||
|
"rotationDegrees": 0.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"constraintZones": [],
|
||||||
|
"pointTowardsZones": [],
|
||||||
|
"eventMarkers": [],
|
||||||
|
"globalConstraints": {
|
||||||
|
"maxVelocity": 1.5,
|
||||||
|
"maxAcceleration": 4.0,
|
||||||
|
"maxAngularVelocity": 180.0,
|
||||||
|
"maxAngularAcceleration": 180.0,
|
||||||
|
"nominalVoltage": 12.0,
|
||||||
|
"unlimited": false
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"goalEndState": {
|
||||||
|
"velocity": 0,
|
||||||
|
"rotation": 0.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"reversed": false,
|
||||||
|
"folder": "Blue Right from pwz",
|
||||||
|
"idealStartingState": {
|
||||||
|
"velocity": 1.5,
|
||||||
|
"rotation": -90.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"useDefaultConstraints": false
|
||||||
|
}
|
||||||
+13
-13
@@ -3,25 +3,25 @@
|
|||||||
"waypoints": [
|
"waypoints": [
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"anchor": {
|
"anchor": {
|
||||||
"x": 3.53,
|
"x": 3.0028433734939757,
|
||||||
"y": 4.0
|
"y": 1.5981204819277117
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"prevControl": null,
|
"prevControl": null,
|
||||||
"nextControl": {
|
"nextControl": {
|
||||||
"x": 3.9033070768298836,
|
"x": 3.1230481927710834,
|
||||||
"y": 3.9994852751840226
|
"y": 1.128228915662652
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"isLocked": false,
|
"isLocked": false,
|
||||||
"linkedName": null
|
"linkedName": null
|
||||||
},
|
},
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"anchor": {
|
"anchor": {
|
||||||
"x": 3.04,
|
"x": 3.418096385542169,
|
||||||
"y": 4.0
|
"y": 0.691120481927711
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"prevControl": {
|
"prevControl": {
|
||||||
"x": 2.783639997726092,
|
"x": 3.260671343049193,
|
||||||
"y": 4.003292975326709
|
"y": 0.9178648386441994
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"nextControl": null,
|
"nextControl": null,
|
||||||
"isLocked": false,
|
"isLocked": false,
|
||||||
@@ -33,22 +33,22 @@
|
|||||||
"pointTowardsZones": [],
|
"pointTowardsZones": [],
|
||||||
"eventMarkers": [],
|
"eventMarkers": [],
|
||||||
"globalConstraints": {
|
"globalConstraints": {
|
||||||
"maxVelocity": 1.5,
|
"maxVelocity": 2.0,
|
||||||
"maxAcceleration": 3.0,
|
"maxAcceleration": 4.0,
|
||||||
"maxAngularVelocity": 360.0,
|
"maxAngularVelocity": 360.0,
|
||||||
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
||||||
"nominalVoltage": 12.0,
|
"nominalVoltage": 12.0,
|
||||||
"unlimited": false
|
"unlimited": false
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"goalEndState": {
|
"goalEndState": {
|
||||||
"velocity": 0,
|
"velocity": 1.2,
|
||||||
"rotation": 0.0
|
"rotation": 0.0
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"reversed": false,
|
"reversed": false,
|
||||||
"folder": "Blue Middle",
|
"folder": "Blue Right from pwz",
|
||||||
"idealStartingState": {
|
"idealStartingState": {
|
||||||
"velocity": 0,
|
"velocity": 0,
|
||||||
"rotation": 0.0
|
"rotation": 38.99099404250589
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"useDefaultConstraints": true
|
"useDefaultConstraints": true
|
||||||
}
|
}
|
||||||
@@ -0,0 +1,54 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"version": "2025.0",
|
||||||
|
"waypoints": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 3.418096385542169,
|
||||||
|
"y": 0.691120481927711
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": null,
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 3.175553518148792,
|
||||||
|
"y": 0.7517254114021283
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 3.0028433734939757,
|
||||||
|
"y": 1.5981204819277117
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 3.540329100641909,
|
||||||
|
"y": 1.0440189745972686
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": null,
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rotationTargets": [],
|
||||||
|
"constraintZones": [],
|
||||||
|
"pointTowardsZones": [],
|
||||||
|
"eventMarkers": [],
|
||||||
|
"globalConstraints": {
|
||||||
|
"maxVelocity": 2.0,
|
||||||
|
"maxAcceleration": 4.0,
|
||||||
|
"maxAngularVelocity": 360.0,
|
||||||
|
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
||||||
|
"nominalVoltage": 12.0,
|
||||||
|
"unlimited": false
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"goalEndState": {
|
||||||
|
"velocity": 0,
|
||||||
|
"rotation": 38.99099404250589
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"reversed": false,
|
||||||
|
"folder": "Blue Right from pwz",
|
||||||
|
"idealStartingState": {
|
||||||
|
"velocity": 1.2,
|
||||||
|
"rotation": 0.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"useDefaultConstraints": true
|
||||||
|
}
|
||||||
@@ -0,0 +1,75 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"version": "2025.0",
|
||||||
|
"waypoints": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 12.073965763195433,
|
||||||
|
"y": 0.6157440476190477
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": null,
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 11.113875568208657,
|
||||||
|
"y": 0.6114218836443469
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": "trench"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 10.834441964285713,
|
||||||
|
"y": 0.6157440476190477
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 11.177454946009307,
|
||||||
|
"y": 0.6043868408471843
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 10.520277771065942,
|
||||||
|
"y": 0.626146067055116
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 8.774607703281026,
|
||||||
|
"y": 1.2855349500713271
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 8.774607703281026,
|
||||||
|
"y": 0.7841877486127031
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": null,
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": "1"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rotationTargets": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"waypointRelativePos": 1.0,
|
||||||
|
"rotationDegrees": 180.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"constraintZones": [],
|
||||||
|
"pointTowardsZones": [],
|
||||||
|
"eventMarkers": [],
|
||||||
|
"globalConstraints": {
|
||||||
|
"maxVelocity": 2.0,
|
||||||
|
"maxAcceleration": 3.0,
|
||||||
|
"maxAngularVelocity": 180.0,
|
||||||
|
"maxAngularAcceleration": 360.0,
|
||||||
|
"nominalVoltage": 12.0,
|
||||||
|
"unlimited": false
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"goalEndState": {
|
||||||
|
"velocity": 1.5,
|
||||||
|
"rotation": -90.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"reversed": false,
|
||||||
|
"folder": "Red Right from pwz",
|
||||||
|
"idealStartingState": {
|
||||||
|
"velocity": 0.0,
|
||||||
|
"rotation": 180.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"useDefaultConstraints": false
|
||||||
|
}
|
||||||
@@ -0,0 +1,54 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"version": "2025.0",
|
||||||
|
"waypoints": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 8.774607703281026,
|
||||||
|
"y": 1.2855349500713271
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": null,
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 8.78930219561021,
|
||||||
|
"y": 2.668912781612187
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": "1"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 8.774607703281026,
|
||||||
|
"y": 3.472168330955778
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 8.796102898053132,
|
||||||
|
"y": 2.0777218253891108
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": null,
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": "2"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rotationTargets": [],
|
||||||
|
"constraintZones": [],
|
||||||
|
"pointTowardsZones": [],
|
||||||
|
"eventMarkers": [],
|
||||||
|
"globalConstraints": {
|
||||||
|
"maxVelocity": 1.5,
|
||||||
|
"maxAcceleration": 4.0,
|
||||||
|
"maxAngularVelocity": 360.0,
|
||||||
|
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
||||||
|
"nominalVoltage": 12.0,
|
||||||
|
"unlimited": false
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"goalEndState": {
|
||||||
|
"velocity": 0.0,
|
||||||
|
"rotation": -90.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"reversed": false,
|
||||||
|
"folder": "Red Right from pwz",
|
||||||
|
"idealStartingState": {
|
||||||
|
"velocity": 1.5,
|
||||||
|
"rotation": -90.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"useDefaultConstraints": false
|
||||||
|
}
|
||||||
@@ -0,0 +1,79 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"version": "2025.0",
|
||||||
|
"waypoints": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 8.774607703281026,
|
||||||
|
"y": 3.472168330955778
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": null,
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 9.216744523491082,
|
||||||
|
"y": 2.605426187674875
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": "2"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 10.357192771084337,
|
||||||
|
"y": 0.8222530120481917
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 9.834368452697081,
|
||||||
|
"y": 1.1414800695750102
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 10.633764699596107,
|
||||||
|
"y": 0.6533832027675643
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 13.12190361445783,
|
||||||
|
"y": 0.691120481927711
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 12.725044007688606,
|
||||||
|
"y": 0.7672885348928444
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": null,
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": "3"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rotationTargets": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"waypointRelativePos": 1.0,
|
||||||
|
"rotationDegrees": 180.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"waypointRelativePos": 2.0,
|
||||||
|
"rotationDegrees": 180.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"constraintZones": [],
|
||||||
|
"pointTowardsZones": [],
|
||||||
|
"eventMarkers": [],
|
||||||
|
"globalConstraints": {
|
||||||
|
"maxVelocity": 2.0,
|
||||||
|
"maxAcceleration": 3.0,
|
||||||
|
"maxAngularVelocity": 360.0,
|
||||||
|
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
||||||
|
"nominalVoltage": 12.0,
|
||||||
|
"unlimited": false
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"goalEndState": {
|
||||||
|
"velocity": 1.2,
|
||||||
|
"rotation": 180.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"reversed": false,
|
||||||
|
"folder": "Red Right from pwz",
|
||||||
|
"idealStartingState": {
|
||||||
|
"velocity": 0.0,
|
||||||
|
"rotation": -90.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"useDefaultConstraints": false
|
||||||
|
}
|
||||||
@@ -0,0 +1,99 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"version": "2025.0",
|
||||||
|
"waypoints": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 13.12190361445783,
|
||||||
|
"y": 0.691120481927711
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": null,
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 12.887133367442596,
|
||||||
|
"y": 0.6051964974041462
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": "3"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 12.761289156626505,
|
||||||
|
"y": 0.5599879518072293
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 12.99982423988793,
|
||||||
|
"y": 0.634827874665722
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 12.517821150197708,
|
||||||
|
"y": 0.48360033380777306
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 10.204204819277109,
|
||||||
|
"y": 0.691120481927711
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 10.591037770446542,
|
||||||
|
"y": 0.5849162537278597
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 9.955173278524573,
|
||||||
|
"y": 0.7594916031134517
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 8.774607703281026,
|
||||||
|
"y": 1.2855349500713271
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 9.602079825429026,
|
||||||
|
"y": 0.868013848690337
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": null,
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": "1"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rotationTargets": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"waypointRelativePos": 0.1,
|
||||||
|
"rotationDegrees": 180.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"waypointRelativePos": 1,
|
||||||
|
"rotationDegrees": 180.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"waypointRelativePos": 2.0,
|
||||||
|
"rotationDegrees": 180.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"constraintZones": [],
|
||||||
|
"pointTowardsZones": [],
|
||||||
|
"eventMarkers": [],
|
||||||
|
"globalConstraints": {
|
||||||
|
"maxVelocity": 2.0,
|
||||||
|
"maxAcceleration": 4.0,
|
||||||
|
"maxAngularVelocity": 180.0,
|
||||||
|
"maxAngularAcceleration": 360.0,
|
||||||
|
"nominalVoltage": 12.0,
|
||||||
|
"unlimited": false
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"goalEndState": {
|
||||||
|
"velocity": 1.5,
|
||||||
|
"rotation": -90.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"reversed": false,
|
||||||
|
"folder": "Red Right from pwz",
|
||||||
|
"idealStartingState": {
|
||||||
|
"velocity": 0.0,
|
||||||
|
"rotation": 180.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"useDefaultConstraints": false
|
||||||
|
}
|
||||||
@@ -0,0 +1,119 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"version": "2025.0",
|
||||||
|
"waypoints": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 8.774607703281026,
|
||||||
|
"y": 1.2855349500713271
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": null,
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 8.806541534094086,
|
||||||
|
"y": 1.6057857822268522
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": "1"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 8.726770833333333,
|
||||||
|
"y": 3.4011927710843373
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 8.528325668224122,
|
||||||
|
"y": 3.042009532999857
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 9.054552723373506,
|
||||||
|
"y": 3.9944738449028265
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 10.204204819277109,
|
||||||
|
"y": 3.4011927710843373
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 9.993839331904057,
|
||||||
|
"y": 3.8846827482058757
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 10.391719568093478,
|
||||||
|
"y": 2.9702214043106463
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 10.379048192771084,
|
||||||
|
"y": 0.7676144578313244
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 9.884606720830355,
|
||||||
|
"y": 1.2973731777678212
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 10.549627755361087,
|
||||||
|
"y": 0.584850640770607
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 11.242337349397589,
|
||||||
|
"y": 0.6146265060240967
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 10.439945313725435,
|
||||||
|
"y": 0.7415859933249683
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": null,
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rotationTargets": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"waypointRelativePos": 1,
|
||||||
|
"rotationDegrees": -136.3322198538696
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"waypointRelativePos": 2,
|
||||||
|
"rotationDegrees": 90.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"waypointRelativePos": 2.4,
|
||||||
|
"rotationDegrees": 90.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"waypointRelativePos": 3.0,
|
||||||
|
"rotationDegrees": 180.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"constraintZones": [],
|
||||||
|
"pointTowardsZones": [],
|
||||||
|
"eventMarkers": [],
|
||||||
|
"globalConstraints": {
|
||||||
|
"maxVelocity": 1.5,
|
||||||
|
"maxAcceleration": 4.0,
|
||||||
|
"maxAngularVelocity": 180.0,
|
||||||
|
"maxAngularAcceleration": 180.0,
|
||||||
|
"nominalVoltage": 12.0,
|
||||||
|
"unlimited": false
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"goalEndState": {
|
||||||
|
"velocity": 0,
|
||||||
|
"rotation": 180.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"reversed": false,
|
||||||
|
"folder": "Red Right from pwz",
|
||||||
|
"idealStartingState": {
|
||||||
|
"velocity": 1.5,
|
||||||
|
"rotation": -90.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"useDefaultConstraints": false
|
||||||
|
}
|
||||||
+14
-14
@@ -3,29 +3,29 @@
|
|||||||
"waypoints": [
|
"waypoints": [
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"anchor": {
|
"anchor": {
|
||||||
"x": 15.4,
|
"x": 15.613421686746985,
|
||||||
"y": 2.1
|
"y": 2.2319277108433733
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"prevControl": null,
|
"prevControl": null,
|
||||||
"nextControl": {
|
"nextControl": {
|
||||||
"x": 15.65,
|
"x": 15.36208433734939,
|
||||||
"y": 2.1
|
"y": 2.2319277108433733
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"isLocked": false,
|
"isLocked": false,
|
||||||
"linkedName": null
|
"linkedName": "depot"
|
||||||
},
|
},
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"anchor": {
|
"anchor": {
|
||||||
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|
"x": 13.12190361445783,
|
||||||
"y": 2.1
|
"y": 0.691120481927711
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"prevControl": {
|
"prevControl": {
|
||||||
"x": 15.65,
|
"x": 13.37190361445783,
|
||||||
"y": 2.1
|
"y": 0.691120481927711
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"nextControl": null,
|
"nextControl": null,
|
||||||
"isLocked": false,
|
"isLocked": false,
|
||||||
"linkedName": null
|
"linkedName": "3"
|
||||||
}
|
}
|
||||||
],
|
],
|
||||||
"rotationTargets": [],
|
"rotationTargets": [],
|
||||||
@@ -33,7 +33,7 @@
|
|||||||
"pointTowardsZones": [],
|
"pointTowardsZones": [],
|
||||||
"eventMarkers": [],
|
"eventMarkers": [],
|
||||||
"globalConstraints": {
|
"globalConstraints": {
|
||||||
"maxVelocity": 0.5,
|
"maxVelocity": 1.5,
|
||||||
"maxAcceleration": 3.0,
|
"maxAcceleration": 3.0,
|
||||||
"maxAngularVelocity": 360.0,
|
"maxAngularVelocity": 360.0,
|
||||||
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
||||||
@@ -41,14 +41,14 @@
|
|||||||
"unlimited": false
|
"unlimited": false
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"goalEndState": {
|
"goalEndState": {
|
||||||
"velocity": 0,
|
"velocity": 0.0,
|
||||||
"rotation": 180.0
|
"rotation": 180.0
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"reversed": false,
|
"reversed": false,
|
||||||
"folder": "Red Middle",
|
"folder": "Red Right from pwz",
|
||||||
"idealStartingState": {
|
"idealStartingState": {
|
||||||
"velocity": 0,
|
"velocity": 0,
|
||||||
"rotation": 180.0
|
"rotation": 158.4590240814616
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"useDefaultConstraints": false
|
"useDefaultConstraints": false
|
||||||
}
|
}
|
||||||
@@ -0,0 +1,75 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"version": "2025.0",
|
||||||
|
"waypoints": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 12.073965763195433,
|
||||||
|
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|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": null,
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 11.113875568208657,
|
||||||
|
"y": 7.458578116355653
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 10.834441964285713,
|
||||||
|
"y": 7.454255952380953
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 11.177454946009307,
|
||||||
|
"y": 7.465613159152816
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 10.520277771065942,
|
||||||
|
"y": 7.443853932944885
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 8.774607703281026,
|
||||||
|
"y": 6.784465049928674
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 8.774607703281026,
|
||||||
|
"y": 7.285812251387297
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": null,
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rotationTargets": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"waypointRelativePos": 1.0,
|
||||||
|
"rotationDegrees": 180.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"constraintZones": [],
|
||||||
|
"pointTowardsZones": [],
|
||||||
|
"eventMarkers": [],
|
||||||
|
"globalConstraints": {
|
||||||
|
"maxVelocity": 2.0,
|
||||||
|
"maxAcceleration": 3.0,
|
||||||
|
"maxAngularVelocity": 180.0,
|
||||||
|
"maxAngularAcceleration": 360.0,
|
||||||
|
"nominalVoltage": 12.0,
|
||||||
|
"unlimited": false
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"goalEndState": {
|
||||||
|
"velocity": 1.5,
|
||||||
|
"rotation": 90.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"reversed": false,
|
||||||
|
"folder": "Red Right from pwz",
|
||||||
|
"idealStartingState": {
|
||||||
|
"velocity": 0.0,
|
||||||
|
"rotation": 180.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"useDefaultConstraints": false
|
||||||
|
}
|
||||||
+14
-14
@@ -3,25 +3,25 @@
|
|||||||
"waypoints": [
|
"waypoints": [
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"anchor": {
|
"anchor": {
|
||||||
"x": 0.64,
|
"x": 8.774607703281026,
|
||||||
"y": 5.97
|
"y": 6.784465049928674
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"prevControl": null,
|
"prevControl": null,
|
||||||
"nextControl": {
|
"nextControl": {
|
||||||
"x": 0.6399999999999998,
|
"x": 8.78930219561021,
|
||||||
"y": 4.9700000000000015
|
"y": 5.401087218387813
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"isLocked": false,
|
"isLocked": false,
|
||||||
"linkedName": null
|
"linkedName": null
|
||||||
},
|
},
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"anchor": {
|
"anchor": {
|
||||||
"x": 0.64,
|
"x": 8.774607703281026,
|
||||||
"y": 4.705
|
"y": 4.597831669044222
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"prevControl": {
|
"prevControl": {
|
||||||
"x": 0.6400000000000002,
|
"x": 8.796102898053132,
|
||||||
"y": 5.705
|
"y": 5.99227817461089
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"nextControl": null,
|
"nextControl": null,
|
||||||
"isLocked": false,
|
"isLocked": false,
|
||||||
@@ -34,21 +34,21 @@
|
|||||||
"eventMarkers": [],
|
"eventMarkers": [],
|
||||||
"globalConstraints": {
|
"globalConstraints": {
|
||||||
"maxVelocity": 1.5,
|
"maxVelocity": 1.5,
|
||||||
"maxAcceleration": 3.0,
|
"maxAcceleration": 4.0,
|
||||||
"maxAngularVelocity": 360.0,
|
"maxAngularVelocity": 360.0,
|
||||||
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
||||||
"nominalVoltage": 12.0,
|
"nominalVoltage": 12.0,
|
||||||
"unlimited": false
|
"unlimited": false
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"goalEndState": {
|
"goalEndState": {
|
||||||
"velocity": 0,
|
"velocity": 0.0,
|
||||||
"rotation": 0.0
|
"rotation": 90.0
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"reversed": false,
|
"reversed": false,
|
||||||
"folder": "Blue Middle",
|
"folder": "Red Right from pwz",
|
||||||
"idealStartingState": {
|
"idealStartingState": {
|
||||||
"velocity": 0,
|
"velocity": 1.5,
|
||||||
"rotation": 0.0
|
"rotation": 90.0
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"useDefaultConstraints": false
|
"useDefaultConstraints": false
|
||||||
}
|
}
|
||||||
@@ -0,0 +1,79 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"version": "2025.0",
|
||||||
|
"waypoints": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 8.774607703281026,
|
||||||
|
"y": 4.597831669044222
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": null,
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 9.216744523491082,
|
||||||
|
"y": 5.464573812325125
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 10.357192771084337,
|
||||||
|
"y": 7.247746987951809
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 9.834368452697081,
|
||||||
|
"y": 6.92851993042499
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 10.633764699596107,
|
||||||
|
"y": 7.416616797232436
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 13.12190361445783,
|
||||||
|
"y": 7.3788795180722895
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 12.725044007688606,
|
||||||
|
"y": 7.302711465107156
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": null,
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rotationTargets": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"waypointRelativePos": 1.0,
|
||||||
|
"rotationDegrees": 180.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"waypointRelativePos": 2.0,
|
||||||
|
"rotationDegrees": 180.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"constraintZones": [],
|
||||||
|
"pointTowardsZones": [],
|
||||||
|
"eventMarkers": [],
|
||||||
|
"globalConstraints": {
|
||||||
|
"maxVelocity": 2.0,
|
||||||
|
"maxAcceleration": 3.0,
|
||||||
|
"maxAngularVelocity": 360.0,
|
||||||
|
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
||||||
|
"nominalVoltage": 12.0,
|
||||||
|
"unlimited": false
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"goalEndState": {
|
||||||
|
"velocity": 1.2,
|
||||||
|
"rotation": 180.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"reversed": false,
|
||||||
|
"folder": "Red Right from pwz",
|
||||||
|
"idealStartingState": {
|
||||||
|
"velocity": 0.0,
|
||||||
|
"rotation": 90.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"useDefaultConstraints": false
|
||||||
|
}
|
||||||
@@ -0,0 +1,99 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"version": "2025.0",
|
||||||
|
"waypoints": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 13.12190361445783,
|
||||||
|
"y": 7.3788795180722895
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": null,
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 12.887133367442596,
|
||||||
|
"y": 7.464803502595855
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 12.761289156626505,
|
||||||
|
"y": 7.510012048192771
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 12.99982423988793,
|
||||||
|
"y": 7.435172125334279
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 12.517821150197708,
|
||||||
|
"y": 7.586399666192227
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 10.204204819277109,
|
||||||
|
"y": 7.3788795180722895
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 10.591037770446542,
|
||||||
|
"y": 7.4850837462721405
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 9.955173278524573,
|
||||||
|
"y": 7.310508396886549
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 8.774607703281026,
|
||||||
|
"y": 6.784465049928674
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 9.602079825429026,
|
||||||
|
"y": 7.201986151309663
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": null,
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rotationTargets": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"waypointRelativePos": 0.1,
|
||||||
|
"rotationDegrees": 180.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"waypointRelativePos": 1,
|
||||||
|
"rotationDegrees": 180.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"waypointRelativePos": 2.0,
|
||||||
|
"rotationDegrees": 180.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"constraintZones": [],
|
||||||
|
"pointTowardsZones": [],
|
||||||
|
"eventMarkers": [],
|
||||||
|
"globalConstraints": {
|
||||||
|
"maxVelocity": 2.0,
|
||||||
|
"maxAcceleration": 4.0,
|
||||||
|
"maxAngularVelocity": 180.0,
|
||||||
|
"maxAngularAcceleration": 360.0,
|
||||||
|
"nominalVoltage": 12.0,
|
||||||
|
"unlimited": false
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"goalEndState": {
|
||||||
|
"velocity": 1.5,
|
||||||
|
"rotation": 90.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"reversed": false,
|
||||||
|
"folder": "Red Right from pwz",
|
||||||
|
"idealStartingState": {
|
||||||
|
"velocity": 0.0,
|
||||||
|
"rotation": 180.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"useDefaultConstraints": false
|
||||||
|
}
|
||||||
@@ -0,0 +1,119 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"version": "2025.0",
|
||||||
|
"waypoints": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 8.774607703281026,
|
||||||
|
"y": 6.784465049928674
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": null,
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 8.806541534094086,
|
||||||
|
"y": 6.464214217773148
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 8.726770833333333,
|
||||||
|
"y": 4.668807228915663
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 8.528325668224122,
|
||||||
|
"y": 5.027990467000143
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 9.054552723373506,
|
||||||
|
"y": 4.075526155097174
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 10.204204819277109,
|
||||||
|
"y": 4.668807228915663
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 9.993839331904057,
|
||||||
|
"y": 4.185317251794125
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 10.391719568093478,
|
||||||
|
"y": 5.099778595689354
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 10.379048192771084,
|
||||||
|
"y": 7.302385542168675
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 9.884606720830355,
|
||||||
|
"y": 6.772626822232179
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 10.549627755361087,
|
||||||
|
"y": 7.485149359229394
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 11.242337349397589,
|
||||||
|
"y": 7.4553734939759035
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 10.439945313725435,
|
||||||
|
"y": 7.328414006675032
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": null,
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rotationTargets": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"waypointRelativePos": 1,
|
||||||
|
"rotationDegrees": 136.33221985386956
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"waypointRelativePos": 2,
|
||||||
|
"rotationDegrees": -90.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"waypointRelativePos": 2.4,
|
||||||
|
"rotationDegrees": -90.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"waypointRelativePos": 3.0,
|
||||||
|
"rotationDegrees": 180.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"constraintZones": [],
|
||||||
|
"pointTowardsZones": [],
|
||||||
|
"eventMarkers": [],
|
||||||
|
"globalConstraints": {
|
||||||
|
"maxVelocity": 1.5,
|
||||||
|
"maxAcceleration": 4.0,
|
||||||
|
"maxAngularVelocity": 180.0,
|
||||||
|
"maxAngularAcceleration": 180.0,
|
||||||
|
"nominalVoltage": 12.0,
|
||||||
|
"unlimited": false
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"goalEndState": {
|
||||||
|
"velocity": 0,
|
||||||
|
"rotation": 180.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"reversed": false,
|
||||||
|
"folder": "Red Right from pwz",
|
||||||
|
"idealStartingState": {
|
||||||
|
"velocity": 1.5,
|
||||||
|
"rotation": 90.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"useDefaultConstraints": false
|
||||||
|
}
|
||||||
+12
-12
@@ -3,25 +3,25 @@
|
|||||||
"waypoints": [
|
"waypoints": [
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"anchor": {
|
"anchor": {
|
||||||
"x": 15.7,
|
"x": 13.537156626506023,
|
||||||
"y": 2.1
|
"y": 6.471879518072289
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"prevControl": null,
|
"prevControl": null,
|
||||||
"nextControl": {
|
"nextControl": {
|
||||||
"x": 16.18921636103803,
|
"x": 13.416951807228916,
|
||||||
"y": 1.647541846848796
|
"y": 6.941771084337349
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"isLocked": false,
|
"isLocked": false,
|
||||||
"linkedName": null
|
"linkedName": null
|
||||||
},
|
},
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"anchor": {
|
"anchor": {
|
||||||
"x": 13.5,
|
"x": 13.12190361445783,
|
||||||
"y": 4.0
|
"y": 7.3788795180722895
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"prevControl": {
|
"prevControl": {
|
||||||
"x": 13.247149348869588,
|
"x": 13.279328656950806,
|
||||||
"y": 4.238251681778358
|
"y": 7.152135161355801
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"nextControl": null,
|
"nextControl": null,
|
||||||
"isLocked": false,
|
"isLocked": false,
|
||||||
@@ -41,14 +41,14 @@
|
|||||||
"unlimited": false
|
"unlimited": false
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"goalEndState": {
|
"goalEndState": {
|
||||||
"velocity": 0,
|
"velocity": 0.0,
|
||||||
"rotation": 180.0
|
"rotation": 180.0
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"reversed": false,
|
"reversed": false,
|
||||||
"folder": "Red Middle",
|
"folder": "Red Right from pwz",
|
||||||
"idealStartingState": {
|
"idealStartingState": {
|
||||||
"velocity": 0,
|
"velocity": 0,
|
||||||
"rotation": 180.0
|
"rotation": -141.0090059574941
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"useDefaultConstraints": false
|
"useDefaultConstraints": true
|
||||||
}
|
}
|
||||||
+12
-12
@@ -3,25 +3,25 @@
|
|||||||
"waypoints": [
|
"waypoints": [
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"anchor": {
|
"anchor": {
|
||||||
"x": 13.5,
|
"x": 13.12190361445783,
|
||||||
"y": 4.0
|
"y": 7.3788795180722895
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"prevControl": null,
|
"prevControl": null,
|
||||||
"nextControl": {
|
"nextControl": {
|
||||||
"x": 13.699377937127288,
|
"x": 13.364446481851207,
|
||||||
"y": 3.7771427571164287
|
"y": 7.3182745885978715
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"isLocked": false,
|
"isLocked": false,
|
||||||
"linkedName": null
|
"linkedName": null
|
||||||
},
|
},
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"anchor": {
|
"anchor": {
|
||||||
"x": 15.400452528841061,
|
"x": 13.537156626506023,
|
||||||
"y": 2.1
|
"y": 6.471879518072289
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"prevControl": {
|
"prevControl": {
|
||||||
"x": 15.073650526430217,
|
"x": 12.99967089935809,
|
||||||
"y": 2.4474296685616617
|
"y": 7.025981025402732
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"nextControl": null,
|
"nextControl": null,
|
||||||
"isLocked": false,
|
"isLocked": false,
|
||||||
@@ -42,13 +42,13 @@
|
|||||||
},
|
},
|
||||||
"goalEndState": {
|
"goalEndState": {
|
||||||
"velocity": 0,
|
"velocity": 0,
|
||||||
"rotation": 180.0
|
"rotation": -141.0090059574941
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"reversed": false,
|
"reversed": false,
|
||||||
"folder": "Red Middle",
|
"folder": "Red Right from pwz",
|
||||||
"idealStartingState": {
|
"idealStartingState": {
|
||||||
"velocity": 0,
|
"velocity": 1.2,
|
||||||
"rotation": 180.0
|
"rotation": 180.0
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"useDefaultConstraints": false
|
"useDefaultConstraints": true
|
||||||
}
|
}
|
||||||
+15
-15
@@ -3,29 +3,29 @@
|
|||||||
"waypoints": [
|
"waypoints": [
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"anchor": {
|
"anchor": {
|
||||||
"x": 13.01022182786158,
|
"x": 13.537156626506023,
|
||||||
"y": 4.0
|
"y": 1.5981204819277117
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"prevControl": null,
|
"prevControl": null,
|
||||||
"nextControl": {
|
"nextControl": {
|
||||||
"x": 13.865906250551847,
|
"x": 13.416951807228916,
|
||||||
"y": 4.0
|
"y": 1.128228915662652
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"isLocked": false,
|
"isLocked": false,
|
||||||
"linkedName": null
|
"linkedName": "sssss"
|
||||||
},
|
},
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"anchor": {
|
"anchor": {
|
||||||
"x": 13.5,
|
"x": 13.12190361445783,
|
||||||
"y": 4.0
|
"y": 0.691120481927711
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"prevControl": {
|
"prevControl": {
|
||||||
"x": 13.231071353115471,
|
"x": 13.279328656950806,
|
||||||
"y": 4.0
|
"y": 0.9178648386441994
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"nextControl": null,
|
"nextControl": null,
|
||||||
"isLocked": false,
|
"isLocked": false,
|
||||||
"linkedName": null
|
"linkedName": "3"
|
||||||
}
|
}
|
||||||
],
|
],
|
||||||
"rotationTargets": [],
|
"rotationTargets": [],
|
||||||
@@ -33,22 +33,22 @@
|
|||||||
"pointTowardsZones": [],
|
"pointTowardsZones": [],
|
||||||
"eventMarkers": [],
|
"eventMarkers": [],
|
||||||
"globalConstraints": {
|
"globalConstraints": {
|
||||||
"maxVelocity": 1.5,
|
"maxVelocity": 2.0,
|
||||||
"maxAcceleration": 3.0,
|
"maxAcceleration": 4.0,
|
||||||
"maxAngularVelocity": 360.0,
|
"maxAngularVelocity": 360.0,
|
||||||
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
||||||
"nominalVoltage": 12.0,
|
"nominalVoltage": 12.0,
|
||||||
"unlimited": false
|
"unlimited": false
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"goalEndState": {
|
"goalEndState": {
|
||||||
"velocity": 0,
|
"velocity": 0.0,
|
||||||
"rotation": 180.0
|
"rotation": 180.0
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"reversed": false,
|
"reversed": false,
|
||||||
"folder": "Red Middle",
|
"folder": "Red Right from pwz",
|
||||||
"idealStartingState": {
|
"idealStartingState": {
|
||||||
"velocity": 0,
|
"velocity": 0,
|
||||||
"rotation": 180.0
|
"rotation": 141.0090059574941
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"useDefaultConstraints": true
|
"useDefaultConstraints": true
|
||||||
}
|
}
|
||||||
+15
-15
@@ -3,29 +3,29 @@
|
|||||||
"waypoints": [
|
"waypoints": [
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"anchor": {
|
"anchor": {
|
||||||
"x": 13.0,
|
"x": 13.12190361445783,
|
||||||
"y": 4.0
|
"y": 0.691120481927711
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"prevControl": null,
|
"prevControl": null,
|
||||||
"nextControl": {
|
"nextControl": {
|
||||||
"x": 14.000000000000002,
|
"x": 13.364446481851207,
|
||||||
"y": 4.0
|
"y": 0.7517254114021283
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"isLocked": false,
|
"isLocked": false,
|
||||||
"linkedName": null
|
"linkedName": "3"
|
||||||
},
|
},
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"anchor": {
|
"anchor": {
|
||||||
"x": 15.400452528841061,
|
"x": 13.537156626506023,
|
||||||
"y": 2.1
|
"y": 1.5981204819277117
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"prevControl": {
|
"prevControl": {
|
||||||
"x": 14.400452528841061,
|
"x": 12.99967089935809,
|
||||||
"y": 2.1
|
"y": 1.0440189745972686
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"nextControl": null,
|
"nextControl": null,
|
||||||
"isLocked": false,
|
"isLocked": false,
|
||||||
"linkedName": null
|
"linkedName": "sssss"
|
||||||
}
|
}
|
||||||
],
|
],
|
||||||
"rotationTargets": [],
|
"rotationTargets": [],
|
||||||
@@ -33,8 +33,8 @@
|
|||||||
"pointTowardsZones": [],
|
"pointTowardsZones": [],
|
||||||
"eventMarkers": [],
|
"eventMarkers": [],
|
||||||
"globalConstraints": {
|
"globalConstraints": {
|
||||||
"maxVelocity": 1.5,
|
"maxVelocity": 2.0,
|
||||||
"maxAcceleration": 3.0,
|
"maxAcceleration": 4.0,
|
||||||
"maxAngularVelocity": 360.0,
|
"maxAngularVelocity": 360.0,
|
||||||
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
||||||
"nominalVoltage": 12.0,
|
"nominalVoltage": 12.0,
|
||||||
@@ -42,12 +42,12 @@
|
|||||||
},
|
},
|
||||||
"goalEndState": {
|
"goalEndState": {
|
||||||
"velocity": 0,
|
"velocity": 0,
|
||||||
"rotation": 180.0
|
"rotation": 141.0090059574941
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"reversed": false,
|
"reversed": false,
|
||||||
"folder": "Red Middle",
|
"folder": "Red Right from pwz",
|
||||||
"idealStartingState": {
|
"idealStartingState": {
|
||||||
"velocity": 0,
|
"velocity": 1.2,
|
||||||
"rotation": 180.0
|
"rotation": 180.0
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"useDefaultConstraints": true
|
"useDefaultConstraints": true
|
||||||
@@ -3,19 +3,21 @@
|
|||||||
"robotLength": 0.85,
|
"robotLength": 0.85,
|
||||||
"holonomicMode": true,
|
"holonomicMode": true,
|
||||||
"pathFolders": [
|
"pathFolders": [
|
||||||
"Blue Middle",
|
"Blue Left from pwz",
|
||||||
"Red Middle"
|
"Red Right from pwz",
|
||||||
|
"Blue Right from pwz"
|
||||||
],
|
],
|
||||||
"autoFolders": [
|
"autoFolders": [
|
||||||
"Red Middle",
|
"Blue",
|
||||||
"Blue Middle"
|
"New Folder",
|
||||||
|
"Red"
|
||||||
],
|
],
|
||||||
"defaultMaxVel": 1.5,
|
"defaultMaxVel": 2.0,
|
||||||
"defaultMaxAccel": 3.0,
|
"defaultMaxAccel": 4.0,
|
||||||
"defaultMaxAngVel": 360.0,
|
"defaultMaxAngVel": 360.0,
|
||||||
"defaultMaxAngAccel": 720.0,
|
"defaultMaxAngAccel": 720.0,
|
||||||
"defaultNominalVoltage": 12.0,
|
"defaultNominalVoltage": 12.0,
|
||||||
"robotMass": 30.0,
|
"robotMass": 50.0,
|
||||||
"robotMOI": 3.6,
|
"robotMOI": 3.6,
|
||||||
"robotTrackwidth": 0.546,
|
"robotTrackwidth": 0.546,
|
||||||
"driveWheelRadius": 0.045,
|
"driveWheelRadius": 0.045,
|
||||||
|
|||||||
@@ -11,37 +11,38 @@ public final class Constants {
|
|||||||
public static final boolean LEDUsing = false;
|
public static final boolean LEDUsing = false;
|
||||||
|
|
||||||
public static class Shooter {
|
public static class Shooter {
|
||||||
// 机构 CAN ID 目前是占位值；季后赛最终接线确认后，只需要改这里。
|
// Placeholder mechanism CAN IDs; update here after final wiring.
|
||||||
public static final int leftFlywheelID = 38;
|
public static final int leftFlywheelID = 38;
|
||||||
public static final int rightFlywheelID = 39;
|
public static final int rightFlywheelID = 39;
|
||||||
public static final int leftConveyorID = 40;
|
public static final int leftConveyorID = 40;
|
||||||
public static final int rightConveyorID = 37;
|
public static final int rightConveyorID = 37;
|
||||||
public static final int backboardMotorID = 44;
|
public static final int backboardMotorID = 44;
|
||||||
|
|
||||||
|
public static final double flywheelNominalKv = 0.12;
|
||||||
public static final double defaultFlywheelVoltage = 3.34;
|
public static final double defaultFlywheelVoltage = 3.34;
|
||||||
public static final double flywheelReadyVoltageThreshold = 1.0;
|
public static final double defaultFlywheelVelocity = defaultFlywheelVoltage / flywheelNominalKv;
|
||||||
|
public static final double flywheelMaxVelocity = 120.0;
|
||||||
|
public static final double flywheelReadyVelocityThreshold = 5.0;
|
||||||
|
public static final double flywheelReadyVelocityTolerance = 2.0;
|
||||||
public static final double flywheelReadyDelaySeconds = 0.5;
|
public static final double flywheelReadyDelaySeconds = 0.5;
|
||||||
|
|
||||||
// 距离(米) -> 飞轮电压(V) 射表。当前为占位点；
|
// Distance (meters) -> flywheel velocity (rotations per second).
|
||||||
// 真车试射后按实测数据加点即可，查表自动线性插值并在两端取边界值。
|
|
||||||
public static final InterpolatingDoubleTreeMap flywheelVoltageByDistance = new InterpolatingDoubleTreeMap();
|
|
||||||
static {
|
|
||||||
flywheelVoltageByDistance.put(1.2, 5.82);
|
|
||||||
flywheelVoltageByDistance.put(2.5, 6.34);
|
|
||||||
flywheelVoltageByDistance.put(3.5, 6.73);
|
|
||||||
flywheelVoltageByDistance.put(5.0, 7.33);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
public static final double shooterConveyorFeedVoltage = 3.0;
|
public static final double shooterConveyorFeedVelocity = 40;
|
||||||
public static final double shooterConveyorReverseVoltage = -2.0;
|
public static final double shooterConveyorReverseVelocity = -10;
|
||||||
|
public static final double shooterConveyorMaxVelocity = 120.0;
|
||||||
|
|
||||||
public static final Slot0Configs flyWheelSlot0Configs = new Slot0Configs()
|
public static final Slot0Configs flyWheelSlot0Configs = new Slot0Configs()
|
||||||
.withKP(0.0).withKI(0).withKD(0)
|
.withKP(0.21)
|
||||||
.withKV(0.099).withKA(0.0).withKS(0.0);
|
.withKI(0)
|
||||||
|
.withKD(0.004)
|
||||||
|
.withKS(0.25)
|
||||||
|
.withKA(0.0)
|
||||||
|
.withKV(flywheelNominalKv);
|
||||||
|
|
||||||
public static final Slot0Configs conveyorSlot0Configs = new Slot0Configs()
|
public static final Slot0Configs conveyorSlot0Configs = new Slot0Configs()
|
||||||
.withKP(0.0).withKI(0).withKD(0)
|
.withKP(0.19).withKI(0).withKD(0.001)
|
||||||
.withKV(0.16).withKA(0.15).withKS(0);
|
.withKV(0.125).withKA(0.0).withKS(0.07);
|
||||||
|
|
||||||
public static final Slot0Configs backboardSlot0Configs = new Slot0Configs()
|
public static final Slot0Configs backboardSlot0Configs = new Slot0Configs()
|
||||||
.withKP(0.01).withKI(0).withKD(0)
|
.withKP(0.01).withKI(0).withKD(0)
|
||||||
@@ -53,14 +54,19 @@ public final class Constants {
|
|||||||
public static final double kD = 0.0;
|
public static final double kD = 0.0;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
public static final double backboardSpeedMax = 5.0;
|
public static final double backboardSpeedMax = 3.0;
|
||||||
public static final double backboardSpeedMin = 0.4;
|
public static final double backboardSpeedMin = 0;
|
||||||
|
public static final double backboardGravityFeedforwardMinVolts = 0.2;
|
||||||
|
public static final double backboardGravityFeedforwardMaxVolts = 0.5;
|
||||||
|
public static final double backboardGravityFeedforwardMinPosition = 0.0;
|
||||||
|
public static final double backboardGravityFeedforwardMaxPosition = 2200.0;
|
||||||
|
public static final double backboardGravityFeedforwardDirection = 1.0;
|
||||||
public static final double backboardUpLimit = 2200.0;
|
public static final double backboardUpLimit = 2200.0;
|
||||||
public static final double backboardDownLimit = 0.0;
|
public static final double backboardDownLimit = 0.0;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
public static class AutoPositioning {
|
public static class AutoPositioning {
|
||||||
public static final double autoRotationkP = 0.08;
|
public static final double autoRotationkP = 0.07;
|
||||||
public static final double autoRotationForBumpTargetDegrees = 45;
|
public static final double autoRotationForBumpTargetDegrees = 45;
|
||||||
public static final double autoRotationForTrenchTargetDegrees = 0;
|
public static final double autoRotationForTrenchTargetDegrees = 0;
|
||||||
public static final boolean teleopOffsetEnabled = true;
|
public static final boolean teleopOffsetEnabled = true;
|
||||||
@@ -113,7 +119,7 @@ public final class Constants {
|
|||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
public static class Intaker {
|
public static class Intaker {
|
||||||
// 进球机构 CAN ID 同样是占位值，真实 ID 确认后集中在这里修改。
|
// Placeholder intake CAN IDs; update here after wiring is confirmed.
|
||||||
public static final int leftIntakeRollerID = 20;
|
public static final int leftIntakeRollerID = 20;
|
||||||
public static final int rightIntakeRollerID = 47;
|
public static final int rightIntakeRollerID = 47;
|
||||||
public static final int leftIntakeRotaterID = 48;
|
public static final int leftIntakeRotaterID = 48;
|
||||||
@@ -123,10 +129,7 @@ public final class Constants {
|
|||||||
public static final double intakeRollerOuttakeVoltage = 3.0;
|
public static final double intakeRollerOuttakeVoltage = 3.0;
|
||||||
|
|
||||||
public static final double intakeRotaterRaiseVoltage = 0.8;
|
public static final double intakeRotaterRaiseVoltage = 0.8;
|
||||||
public static final double intakeRotaterLowerVoltage = 0.05;
|
public static final double intakeRotaterLowerVoltage = -1.5;
|
||||||
|
|
||||||
public static final double intakeRotaterShootAssistPeriodSeconds = 0.4;
|
|
||||||
public static final double intakeRotaterShootAssistUpDutyCycle = 0.5;
|
|
||||||
|
|
||||||
public static final Slot0Configs intakeRollerSlot0Configs = new Slot0Configs()
|
public static final Slot0Configs intakeRollerSlot0Configs = new Slot0Configs()
|
||||||
.withKP(0.00).withKI(0.00).withKD(0.00)
|
.withKP(0.00).withKI(0.00).withKD(0.00)
|
||||||
@@ -138,12 +141,13 @@ public final class Constants {
|
|||||||
.withKV(0.00).withKA(0.00).withKS(0.00);
|
.withKV(0.00).withKA(0.00).withKS(0.00);
|
||||||
|
|
||||||
public static final double IntakeGetterSpeedforAuto = 0.5;
|
public static final double IntakeGetterSpeedforAuto = 0.5;
|
||||||
// 这里给出可用的占位值，真车调好位置闭环后再收紧。
|
// Placeholder values; tighten after the real mechanism is tuned.
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
public static class Conveyor {
|
public static class Conveyor {
|
||||||
public static final int mainConveyorID = 42;
|
public static final int mainConveyorID = 42;
|
||||||
public static final double feedVoltage = 2.5;
|
public static final double feedVoltage = 2.5;
|
||||||
|
public static final double intakeFeedVoltage = 1.5;
|
||||||
public static final double reverseVoltage = -2.0;
|
public static final double reverseVoltage = -2.0;
|
||||||
|
|
||||||
public static final Slot0Configs mainConveyorSlot0Configs = new Slot0Configs()
|
public static final Slot0Configs mainConveyorSlot0Configs = new Slot0Configs()
|
||||||
@@ -152,18 +156,20 @@ public final class Constants {
|
|||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
public static class Superstructure {
|
public static class Superstructure {
|
||||||
// 状态机时间和门控容差。真车基础动作验证后，需要现场调这些值。
|
// State-machine timing and gate tolerances; tune on the real robot.
|
||||||
public static final double shooterFeedVoltage = Shooter.shooterConveyorFeedVoltage;
|
|
||||||
public static final double shooterReverseVoltage = Shooter.shooterConveyorReverseVoltage;
|
public static final double shooterFeedVelocity = Shooter.shooterConveyorFeedVelocity;
|
||||||
public static final double shootTimeoutSeconds = 1.0;
|
public static final double shooterReverseVelocity = Shooter.shooterConveyorReverseVelocity;
|
||||||
|
public static final double shootTimeoutSeconds = 4.0;
|
||||||
|
public static final double prepShootFallbackDelaySeconds = 0.5;
|
||||||
public static final double aimToleranceDegrees = 1.5;
|
public static final double aimToleranceDegrees = 1.5;
|
||||||
public static final double stationarySpeedToleranceMetersPerSecond = 0.5;
|
public static final double stationarySpeedToleranceMetersPerSecond = 0.5;
|
||||||
public static final double passBallFlywheelVoltage = Shooter.defaultFlywheelVoltage;
|
public static final double passBallFlywheelVoltage = Shooter.defaultFlywheelVoltage;
|
||||||
|
public static final double passBallFlywheelVelocity = Shooter.defaultFlywheelVelocity;
|
||||||
public static final double passBallBackboardPosition = 175.0;
|
public static final double passBallBackboardPosition = 175.0;
|
||||||
|
|
||||||
// 射击时背板的目标位置（外接编码器计数）。
|
// Shoot backboard target position in external encoder counts.
|
||||||
public static final double backboardShootPosition = 175.0;
|
public static final double backboardShootPosition = 175.0;
|
||||||
// 射击门控是否要求底盘接近静止。
|
public static final double backboardReadyPositionTolerance = 100.0;
|
||||||
public static final boolean stationaryGateEnabled = true;
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|||||||
@@ -45,6 +45,7 @@ public class Robot extends TimedRobot {
|
|||||||
@Override
|
@Override
|
||||||
public void autonomousInit() {
|
public void autonomousInit() {
|
||||||
m_autonomousCommand = m_robotContainer.getAutonomousCommand();
|
m_autonomousCommand = m_robotContainer.getAutonomousCommand();
|
||||||
|
System.out.println("Selected auto: " + (m_autonomousCommand == null ? "null" : m_autonomousCommand.getName()));
|
||||||
|
|
||||||
if (m_autonomousCommand != null) {
|
if (m_autonomousCommand != null) {
|
||||||
CommandScheduler.getInstance().schedule(m_autonomousCommand);
|
CommandScheduler.getInstance().schedule(m_autonomousCommand);
|
||||||
|
|||||||
@@ -36,9 +36,8 @@ public class RobotContainer {
|
|||||||
/* 手柄 */
|
/* 手柄 */
|
||||||
/* ====================== */
|
/* ====================== */
|
||||||
|
|
||||||
// 使用两个 Xbox 手柄：0 号给底盘驾驶，1 号给机构操作员。
|
// 使用一个 Xbox 手柄：0 号口同时负责底盘驾驶和机构操作。
|
||||||
private final CommandXboxController controllerlower = new CommandXboxController(0);
|
private final CommandXboxController controller = new CommandXboxController(0);
|
||||||
private final CommandXboxController controllerupper = new CommandXboxController(1);
|
|
||||||
|
|
||||||
/* ====================== */
|
/* ====================== */
|
||||||
/* 子系统 */
|
/* 子系统 */
|
||||||
@@ -70,24 +69,16 @@ public class RobotContainer {
|
|||||||
/* 控制封装/调参 */
|
/* 控制封装/调参 */
|
||||||
/* ====================== */
|
/* ====================== */
|
||||||
|
|
||||||
public final DriveControls driveControls = new DriveControls(drivetrain, controllerlower, superstructure);
|
public final DriveControls driveControls = new DriveControls(drivetrain, controller, superstructure);
|
||||||
|
|
||||||
// 操作员意图层替代旧的射击/进球分离控制类，让复杂动作判断集中留在 Superstructure。
|
// 操作员意图层替代旧的射击/进球分离控制类，让复杂动作判断集中留在 Superstructure。
|
||||||
private final OperatorControls operatorControls = new OperatorControls(superstructure, shooterSubsystem);
|
private final OperatorControls operatorControls = new OperatorControls(superstructure, shooterSubsystem);
|
||||||
private final DriveGainsTuner driveGainsTuner = new DriveGainsTuner(drivetrain);
|
private final DriveGainsTuner driveGainsTuner = new DriveGainsTuner(drivetrain);
|
||||||
private final GameData2026 gameData2026 = new GameData2026();
|
private final GameData2026 gameData2026 = new GameData2026();
|
||||||
private ConfigTalonFXMotorTuner configFlywheelTuner =
|
private ConfigTalonFXMotorTuner configFlywheelTuner =
|
||||||
new ConfigTalonFXMotorTuner(shooterSubsystem.leftFlywheel, "flywheel", Constants.Shooter.flyWheelSlot0Configs);
|
new ConfigTalonFXMotorTuner(shooterSubsystem.leftFlywheel, "flywheel", Constants.Shooter.flyWheelSlot0Configs, false);
|
||||||
private ConfigTalonFXMotorTuner configConveyorTuner =
|
|
||||||
new ConfigTalonFXMotorTuner(shooterSubsystem.leftConveyor, "conveyor", Constants.Shooter.conveyorSlot0Configs);
|
|
||||||
private ConfigTalonFXSMotorTuner configBackboardTuner =
|
private ConfigTalonFXSMotorTuner configBackboardTuner =
|
||||||
new ConfigTalonFXSMotorTuner(shooterSubsystem.backboardMotor, "backboard", Constants.Shooter.backboardSlot0Configs);
|
new ConfigTalonFXSMotorTuner(shooterSubsystem.backboardMotor, "backboard", Constants.Shooter.backboardSlot0Configs);
|
||||||
private ConfigTalonFXMotorTuner configMainConveyorTuner =
|
|
||||||
new ConfigTalonFXMotorTuner(conveyorSubsystem.mainConveyor, "mainconveyor", Constants.Conveyor.mainConveyorSlot0Configs);
|
|
||||||
private ConfigTalonFXMotorTuner configIntakerRollerTuner =
|
|
||||||
new ConfigTalonFXMotorTuner(intakeRollerSubsystem.leftIntakeRoller, "intakerroller", Constants.Intaker.intakeRollerSlot0Configs);
|
|
||||||
private ConfigTalonFXMotorTuner configIntakerRotaterTuner =
|
|
||||||
new ConfigTalonFXMotorTuner(intakeRotaterSubsystem.leftIntakeRotater, "intakerrotater", Constants.Intaker.intakeRotaterSlot0Configs);
|
|
||||||
|
|
||||||
private final SendableChooser<Command> autoChooser;
|
private final SendableChooser<Command> autoChooser;
|
||||||
private final Trigger enableTrigger = new Trigger(DriverStation::isEnabled);
|
private final Trigger enableTrigger = new Trigger(DriverStation::isEnabled);
|
||||||
@@ -128,44 +119,12 @@ public class RobotContainer {
|
|||||||
// 禁用状态下进入空闲命令，防止模块继续响应上一周期的运动请求。
|
// 禁用状态下进入空闲命令，防止模块继续响应上一周期的运动请求。
|
||||||
RobotModeTriggers.disabled().whileTrue(driveControls.idleCommand());
|
RobotModeTriggers.disabled().whileTrue(driveControls.idleCommand());
|
||||||
|
|
||||||
// 左保险：按住刹车。
|
|
||||||
controllerlower.leftBumper()
|
|
||||||
.onTrue(Commands.runOnce(driveControls::emergencyStop))
|
|
||||||
.whileTrue(driveControls.brakeWhileHeld());
|
|
||||||
|
|
||||||
// 右保险：按住开启加速模式，松开后恢复普通速度。
|
|
||||||
controllerlower.rightBumper()
|
|
||||||
.onTrue(Commands.runOnce(() -> driveControls.setBoostEnabled(true)))
|
|
||||||
.onFalse(Commands.runOnce(() -> driveControls.setBoostEnabled(false)));
|
|
||||||
|
|
||||||
// Back 键：重置场地坐标系角度。
|
// Back 键：重置场地坐标系角度。
|
||||||
controllerlower.back().onTrue(drivetrain.runOnce(drivetrain::seedFieldCentric));
|
controller.back().onTrue(drivetrain.runOnce(drivetrain::seedFieldCentric));
|
||||||
|
|
||||||
// Start 键：强行使用 shooter 侧 Limelight 的 MegaTag2 全场定位。
|
|
||||||
controllerlower.start().whileTrue(drivetrain.run(drivetrain::forceUsingLimelightmt2));
|
|
||||||
|
|
||||||
controllerlower.a().whileTrue(drivetrain.run(() -> {
|
|
||||||
drivetrain.forceUsingLimelightmt2WithllName(Constants.Limelight.LIMELIGHT_NAME_Shooter);
|
|
||||||
System.out.println("Try using shooter for metatag2");
|
|
||||||
}));
|
|
||||||
controllerlower.b().whileTrue(drivetrain.run(() -> {
|
|
||||||
drivetrain.forceUsingLimelightmt2WithllName(Constants.Limelight.LIMELIGHT_NAME_Intaker);
|
|
||||||
System.out.println("Try using intaker for metatag2");
|
|
||||||
}));
|
|
||||||
|
|
||||||
// 预留的左摇杆自动瞄准切换，当前保持注释，避免改变驾驶员已习惯的按键。
|
// 预留的左摇杆自动瞄准切换，当前保持注释，避免改变驾驶员已习惯的按键。
|
||||||
// controllerlower.leftStick().onTrue(operatorControls.requestAimHubCommand());
|
// controller.leftStick().onTrue(operatorControls.requestAimHubCommand());
|
||||||
// controllerlower.leftStick().onFalse(operatorControls.requestIdleCommand());
|
// controller.leftStick().onFalse(operatorControls.requestIdleCommand());
|
||||||
|
|
||||||
// 上操作员右保险：按住进入自动瞄准模式，松开回到全手动模式。
|
|
||||||
Trigger autoAim = controllerupper.rightBumper(); // 可按需要再并入驾驶员左摇杆。
|
|
||||||
autoAim.onTrue(operatorControls.requestAimHubCommand());
|
|
||||||
autoAim.onFalse(operatorControls.requestIdleCommand());
|
|
||||||
|
|
||||||
// 上操作员左保险：按住进入传球模式，松开回到全手动模式。
|
|
||||||
Trigger autoAim2 = controllerupper.leftBumper(); // 可按需要再并入驾驶员左摇杆。
|
|
||||||
autoAim2.onTrue(operatorControls.requestPassBallCommand());
|
|
||||||
autoAim2.onFalse(operatorControls.requestIdleCommand());
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
@@ -175,18 +134,20 @@ public class RobotContainer {
|
|||||||
// 这些命令 require Superstructure，与自动程序共用需求；
|
// 这些命令 require Superstructure，与自动程序共用需求；
|
||||||
// 用 teleop 门控避免自动赛阶段误触直接取消整个 PathPlanner 自动。
|
// 用 teleop 门控避免自动赛阶段误触直接取消整个 PathPlanner 自动。
|
||||||
Trigger teleopOnly = RobotModeTriggers.teleop();
|
Trigger teleopOnly = RobotModeTriggers.teleop();
|
||||||
controllerupper.rightTrigger().and(teleopOnly)
|
controller.rightTrigger().and(teleopOnly)
|
||||||
.onTrue(operatorControls.requestShootHubCommand())
|
.onTrue(operatorControls.requestShootHubCommand())
|
||||||
.onFalse(operatorControls.requestIdleCommand());
|
.onFalse(operatorControls.requestIdleCommand());
|
||||||
controllerupper.b().and(teleopOnly)
|
controller.rightBumper().and(teleopOnly)
|
||||||
|
.onTrue(Commands.runOnce(() -> driveControls.setBoostEnabled(true)))
|
||||||
|
.onFalse(Commands.runOnce(() -> driveControls.setBoostEnabled(false)));
|
||||||
|
controller.b().and(teleopOnly)
|
||||||
.onTrue(operatorControls.requestEjectCommand())
|
.onTrue(operatorControls.requestEjectCommand())
|
||||||
.onFalse(operatorControls.requestIdleCommand());
|
.onFalse(operatorControls.requestIdleCommand());
|
||||||
controllerupper.povLeft().onTrue(Commands.runOnce(() -> operatorControls.adjustFlywheelVoltageOffset(-0.1)));
|
controller.povLeft().onTrue(Commands.runOnce(() -> operatorControls.adjustFlywheelVelocityOffset(-1.0)));
|
||||||
controllerupper.povRight().onTrue(Commands.runOnce(() -> operatorControls.adjustFlywheelVoltageOffset(0.1)));
|
controller.povRight().onTrue(Commands.runOnce(() -> operatorControls.adjustFlywheelVelocityOffset(1.0)));
|
||||||
controllerupper.povUp().onTrue(Commands.runOnce(() -> operatorControls.adjustBackboardRateOffset(100)));
|
controller.povUp().onTrue(Commands.runOnce(() -> operatorControls.adjustBackboardRateOffset(100)));
|
||||||
controllerupper.povDown().onTrue(Commands.runOnce(() -> operatorControls.adjustBackboardRateOffset(-100)));
|
controller.povDown().onTrue(Commands.runOnce(() -> operatorControls.adjustBackboardRateOffset(-100)));
|
||||||
controllerupper.back().onTrue(Commands.runOnce(() -> operatorControls.resetOffsets()));
|
controller.start().onTrue(operatorControls.resetBackboardCommand());
|
||||||
controllerupper.start().onTrue(operatorControls.resetBackboardCommand());
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
private void bingdingLED() {
|
private void bingdingLED() {
|
||||||
@@ -198,14 +159,16 @@ public class RobotContainer {
|
|||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
public void tunerPeriodic() {
|
public void tunerPeriodic() {
|
||||||
|
boolean allowMotorOutputTuning = DriverStation.isTest();
|
||||||
|
|
||||||
driveGainsTuner.periodic();
|
driveGainsTuner.periodic();
|
||||||
configFlywheelTuner.periodic(() -> shooterSubsystem.applyLeftConfigurationToRight());
|
configFlywheelTuner.periodic(() -> shooterSubsystem.applyLeftConfigurationToRight());
|
||||||
configConveyorTuner.periodic(null);
|
|
||||||
configBackboardTuner.periodic();
|
configBackboardTuner.periodic();
|
||||||
shooterSubsystem.debugBackboardTargetPeriodic();
|
shooterSubsystem.debugFlywheelVelocityPeriodic(allowMotorOutputTuning);
|
||||||
configMainConveyorTuner.periodic(null);
|
shooterSubsystem.debugShooterConveyorVelocityPeriodic(allowMotorOutputTuning);
|
||||||
configIntakerRollerTuner.periodic(null);
|
conveyorSubsystem.debugMainConveyorVoltagePeriodic(allowMotorOutputTuning);
|
||||||
configIntakerRotaterTuner.periodic(null);
|
shooterSubsystem.debugBackboardTargetPeriodic(allowMotorOutputTuning);
|
||||||
|
shooterSubsystem.setRightFlywheelFollowLeft();
|
||||||
shooterSubsystem.setRightConveyorFollowLeft();
|
shooterSubsystem.setRightConveyorFollowLeft();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
@@ -216,27 +179,24 @@ public class RobotContainer {
|
|||||||
private void configueIntaker() {
|
private void configueIntaker() {
|
||||||
// 进球相关按钮也只请求 Superstructure 状态；intaker 开赛后默认保持下放。
|
// 进球相关按钮也只请求 Superstructure 状态；intaker 开赛后默认保持下放。
|
||||||
Trigger teleopOnly = RobotModeTriggers.teleop();
|
Trigger teleopOnly = RobotModeTriggers.teleop();
|
||||||
controllerupper.leftTrigger().and(teleopOnly)
|
controller.leftTrigger().and(teleopOnly)
|
||||||
|
.onTrue(operatorControls.requestPassBallCommand())
|
||||||
|
.onFalse(operatorControls.requestIdleCommand());
|
||||||
|
|
||||||
|
controller.leftBumper().and(teleopOnly)
|
||||||
.onTrue(operatorControls.requestIntakeCommand())
|
.onTrue(operatorControls.requestIntakeCommand())
|
||||||
.onFalse(operatorControls.requestIdleCommand());
|
.onFalse(operatorControls.requestIdleCommand());
|
||||||
|
|
||||||
Trigger manualRaiseIntaker = controllerupper.x().and(teleopOnly);
|
Trigger manualRaiseIntaker = controller.y().and(teleopOnly);
|
||||||
manualRaiseIntaker
|
manualRaiseIntaker
|
||||||
.onTrue(operatorControls.requestManualCommand())
|
.onTrue(operatorControls.requestManualCommand())
|
||||||
.whileTrue(operatorControls.manualRaiseIntakeRotaterCommand(intakeRotaterSubsystem))
|
.whileTrue(operatorControls.manualRaiseIntakeRotaterCommand(intakeRotaterSubsystem))
|
||||||
.onFalse(operatorControls.requestIdleCommand());
|
.onFalse(operatorControls.requestIdleCommand());
|
||||||
|
|
||||||
Trigger manualLowerIntaker = controllerupper.a().and(teleopOnly);
|
Trigger manualLowerIntaker = controller.a().and(teleopOnly);
|
||||||
manualLowerIntaker
|
manualLowerIntaker
|
||||||
.onTrue(operatorControls.requestManualCommand())
|
.onTrue(operatorControls.requestManualCommand())
|
||||||
.whileTrue(operatorControls.manualLowerIntakeRotaterCommand(intakeRotaterSubsystem))
|
.whileTrue(operatorControls.manualLowerIntakeRotaterCommand(intakeRotaterSubsystem))
|
||||||
.onFalse(operatorControls.requestIdleCommand());
|
.onFalse(operatorControls.requestIdleCommand());
|
||||||
|
|
||||||
controllerupper.y().and(teleopOnly)
|
|
||||||
.onTrue(Commands.sequence(
|
|
||||||
operatorControls.requestManualCommand(),
|
|
||||||
operatorControls.lowerIntakeRotaterForMatchCommand(intakeRotaterSubsystem),
|
|
||||||
operatorControls.requestIdleCommand()
|
|
||||||
));
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|||||||
@@ -24,41 +24,35 @@ public class Autocommand extends SequentialCommandGroup {
|
|||||||
) {
|
) {
|
||||||
NamedCommands.registerCommand("start_intake", startIntake(superstructure));
|
NamedCommands.registerCommand("start_intake", startIntake(superstructure));
|
||||||
NamedCommands.registerCommand("start_intake_and_conveyor", startIntake(superstructure));
|
NamedCommands.registerCommand("start_intake_and_conveyor", startIntake(superstructure));
|
||||||
NamedCommands.registerCommand("stop_intake_and_conveyor", idle(superstructure));
|
|
||||||
NamedCommands.registerCommand("start_intake_timelimit", timedIntake(superstructure));
|
|
||||||
NamedCommands.registerCommand("stop_intake", idle(superstructure));
|
NamedCommands.registerCommand("stop_intake", idle(superstructure));
|
||||||
NamedCommands.registerCommand("intaker_down", lowerIntaker(intakeRotater));
|
NamedCommands.registerCommand("stop_intake_", idle(superstructure));
|
||||||
|
NamedCommands.registerCommand("stop_intake_and_conveyor", idle(superstructure));
|
||||||
|
NamedCommands.registerCommand("init", init(superstructure));
|
||||||
|
NamedCommands.registerCommand("intaker_down", init(superstructure));
|
||||||
NamedCommands.registerCommand("intaker_up", raiseIntaker(intakeRotater));
|
NamedCommands.registerCommand("intaker_up", raiseIntaker(intakeRotater));
|
||||||
NamedCommands.registerCommand("shoot_hub", shootHub(superstructure));
|
NamedCommands.registerCommand("shoot_hub", shootHub(superstructure));
|
||||||
NamedCommands.registerCommand("Shake", shake(driveControls));
|
|
||||||
NamedCommands.registerCommand("AutoAim", autoAim(driveControls));
|
|
||||||
NamedCommands.registerCommand("reset_backboard0", operatorControls.resetBackboard0Command());
|
NamedCommands.registerCommand("reset_backboard0", operatorControls.resetBackboard0Command());
|
||||||
|
NamedCommands.registerCommand("AutoAimForShoot", autoAimForShoot(driveControls));
|
||||||
|
NamedCommands.registerCommand("AutoAim", autoAimForShoot(driveControls));
|
||||||
|
NamedCommands.registerCommand("Shake", driveControls.shakeCommand());
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
public static Command startIntake(Superstructure superstructure) {
|
public static Command startIntake(Superstructure superstructure) {
|
||||||
return superstructure.requestIntakeCommand();
|
return superstructure.requestIntakeCommand();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
public static Command timedIntake(Superstructure superstructure) {
|
|
||||||
return Commands.sequence(
|
|
||||||
superstructure.requestIntakeCommand(),
|
|
||||||
Commands.waitSeconds(1.5),
|
|
||||||
superstructure.requestIdleCommand()
|
|
||||||
);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
public static Command idle(Superstructure superstructure) {
|
public static Command idle(Superstructure superstructure) {
|
||||||
return superstructure.requestIdleCommand();
|
return superstructure.requestIdleCommand();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
public static Command lowerIntaker(IntakeRotaterSubsystem intakeRotater) {
|
public static Command init(Superstructure superstructure) {
|
||||||
return intakeRotater.lowerForMatchCommand();
|
return superstructure.requestInitCommand();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
public static Command raiseIntaker(IntakeRotaterSubsystem intakeRotater) {
|
public static Command raiseIntaker(IntakeRotaterSubsystem intakeRotater) {
|
||||||
return intakeRotater.raiseForMatchCommand();
|
return intakeRotater.raiseForMatchCommand();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
// 自动射击和手动射击使用同一套 gated shooting 流程。
|
|
||||||
public static Command shootHub(Superstructure superstructure) {
|
public static Command shootHub(Superstructure superstructure) {
|
||||||
return Commands.sequence(
|
return Commands.sequence(
|
||||||
superstructure.requestShootHubCommand(),
|
superstructure.requestShootHubCommand(),
|
||||||
@@ -66,12 +60,8 @@ public class Autocommand extends SequentialCommandGroup {
|
|||||||
superstructure.requestIdleCommand()
|
superstructure.requestIdleCommand()
|
||||||
);
|
);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
public static Command autoAimForShoot(DriveControls driveControls) {
|
||||||
public static Command autoAim(DriveControls driveControls) {
|
return driveControls.autoAimForShootCommand();
|
||||||
return driveControls.autoAimCommand();
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
public static Command shake(DriveControls driveControls) {
|
|
||||||
return driveControls.shakeCommand();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|||||||
@@ -37,18 +37,18 @@ public class DriveControls {
|
|||||||
private final double maxAngularRate = RotationsPerSecond.of(0.75).in(edu.wpi.first.units.Units.RadiansPerSecond);
|
private final double maxAngularRate = RotationsPerSecond.of(0.75).in(edu.wpi.first.units.Units.RadiansPerSecond);
|
||||||
|
|
||||||
// 默认速度比例，普通驾驶使用。
|
// 默认速度比例，普通驾驶使用。
|
||||||
private double normalDriveScale = 0.3;
|
private double normalDriveScale = 0.6;
|
||||||
private double normalTurnScale = 0.7;
|
private double normalTurnScale = 0.8;
|
||||||
|
|
||||||
// 加速模式比例，按住 RB 时使用。
|
// 加速模式比例，按住 RB 时使用。
|
||||||
private double boostDriveScale = 1.0;
|
private double boostDriveScale = 1.0;
|
||||||
private double boostTurnScale = 1.0;
|
private double boostTurnScale = 1.0;
|
||||||
// 自动瞄准时降低平移速度。
|
// 自动瞄准时降低平移速度。
|
||||||
private double slowDriveScale =0.1;
|
private double slowDriveScale = 0.3;
|
||||||
|
|
||||||
private boolean boostEnabled = false;
|
private boolean boostEnabled = false;
|
||||||
|
|
||||||
private final SlewRateLimiter vxLimiter = new SlewRateLimiter(5.0); // m/s^2 等效加速度限制
|
private final SlewRateLimiter vxLimiter = new SlewRateLimiter(3.5); // m/s^2 等效加速度限制
|
||||||
private final SlewRateLimiter vyLimiter = new SlewRateLimiter(5.0);
|
private final SlewRateLimiter vyLimiter = new SlewRateLimiter(5.0);
|
||||||
private final SlewRateLimiter omegaLimiter = new SlewRateLimiter(9.0); // rad/s^2 等效角加速度限制
|
private final SlewRateLimiter omegaLimiter = new SlewRateLimiter(9.0); // rad/s^2 等效角加速度限制
|
||||||
|
|
||||||
@@ -244,7 +244,11 @@ public class DriveControls {
|
|||||||
|
|
||||||
// If angle difference is within threshold, don't rotate
|
// If angle difference is within threshold, don't rotate
|
||||||
if (Math.abs(calDifference) > 1.0) {
|
if (Math.abs(calDifference) > 1.0) {
|
||||||
return calDifference * Constants.AutoPositioning.autoRotationkP;
|
double rotationRate = calDifference * Constants.AutoPositioning.autoRotationkP;
|
||||||
|
if (Math.abs(rotationRate) < 0.24) {
|
||||||
|
return Math.copySign(0.24, rotationRate);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return rotationRate;
|
||||||
} else {
|
} else {
|
||||||
return 0;
|
return 0;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
@@ -334,21 +338,37 @@ public class DriveControls {
|
|||||||
public Command getAllianceColorCommand() {
|
public Command getAllianceColorCommand() {
|
||||||
return Commands.runOnce(this::setTeamColors);
|
return Commands.runOnce(this::setTeamColors);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
public Command autoAimCommand() {
|
|
||||||
|
// DriveControls.java
|
||||||
|
public Command autoAimForShootCommand() {
|
||||||
return drivetrain.applyRequest(() -> {
|
return drivetrain.applyRequest(() -> {
|
||||||
double[] distanceAndRotation = calculateDistanceAndRotationToHub();
|
double[] hubAim = calculateDistanceAndRotationToHub();
|
||||||
double vomega = calculateRotationSpeedFromRotationAngle(distanceAndRotation[1]);
|
double distanceToHub = hubAim[0];
|
||||||
|
double angleDifferenceToHub = hubAim[1];
|
||||||
|
|
||||||
|
autoControlNetworkTable.getEntry("distanceToHub").setDouble(distanceToHub);
|
||||||
|
autoControlNetworkTable.getEntry("angleDifferenceToHub").setDouble(angleDifferenceToHub);
|
||||||
|
|
||||||
|
drivetrain.setTargetHeading(
|
||||||
|
drivetrain.getRotation().plus(Rotation2d.fromDegrees(angleDifferenceToHub))
|
||||||
|
);
|
||||||
|
|
||||||
|
double vomega = calculateRotationSpeedFromRotationAngle(angleDifferenceToHub);
|
||||||
|
|
||||||
|
autoControlNetworkTable.getEntry("autoRotationRate").setDouble(vomega);
|
||||||
|
autoControlNetworkTable.getEntry("ActualVX").setDouble(0.0);
|
||||||
|
autoControlNetworkTable.getEntry("ActualVY").setDouble(0.0);
|
||||||
|
autoControlNetworkTable.getEntry("ActualVOmega").setDouble(vomega);
|
||||||
|
|
||||||
return fieldCentric
|
return fieldCentric
|
||||||
.withVelocityX(0.0)
|
.withVelocityX(0.0)
|
||||||
.withVelocityY(0.0)
|
.withVelocityY(0.0)
|
||||||
.withRotationalRate(vomega);
|
.withRotationalRate(vomega);
|
||||||
}, () -> DriveMode.FIELD_CENTRIC)
|
}, () -> DriveMode.FIELD_CENTRIC)
|
||||||
.until(() -> Math.abs(calculateDistanceAndRotationToHub()[1]) < 1.5)
|
.withTimeout(Constants.Superstructure.shootTimeoutSeconds)
|
||||||
.withTimeout(1.0)
|
.andThen(new InstantCommand(() -> drivetrain.stop(), drivetrain));
|
||||||
.andThen(new InstantCommand(() -> {
|
|
||||||
drivetrain.stop();
|
|
||||||
}, drivetrain));
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
public Command shakeCommand(double amplitude, double switchPeriod, double totalTime) {
|
public Command shakeCommand(double amplitude, double switchPeriod, double totalTime) {
|
||||||
Timer timer = new Timer();
|
Timer timer = new Timer();
|
||||||
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -3,6 +3,7 @@ package frc.robot.controls;
|
|||||||
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Command;
|
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Command;
|
||||||
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Commands;
|
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Commands;
|
||||||
import frc.robot.Constants;
|
import frc.robot.Constants;
|
||||||
|
import frc.robot.subsystems.IntakeRollerSubsystem;
|
||||||
import frc.robot.subsystems.IntakeRotaterSubsystem;
|
import frc.robot.subsystems.IntakeRotaterSubsystem;
|
||||||
import frc.robot.subsystems.ShooterSubsystem;
|
import frc.robot.subsystems.ShooterSubsystem;
|
||||||
import frc.robot.subsystems.Superstructure;
|
import frc.robot.subsystems.Superstructure;
|
||||||
@@ -54,6 +55,10 @@ public class OperatorControls {
|
|||||||
superstructure.adjustFlywheelVoltageOffset(offset);
|
superstructure.adjustFlywheelVoltageOffset(offset);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public void adjustFlywheelVelocityOffset(double offset) {
|
||||||
|
superstructure.adjustFlywheelVelocityOffset(offset);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
public void adjustBackboardRateOffset(double offset) {
|
public void adjustBackboardRateOffset(double offset) {
|
||||||
superstructure.adjustBackboardPositionOffset(offset);
|
superstructure.adjustBackboardPositionOffset(offset);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
@@ -70,6 +75,24 @@ public class OperatorControls {
|
|||||||
return Commands.runEnd(intakeRotater::manualRaise, intakeRotater::stop, intakeRotater);
|
return Commands.runEnd(intakeRotater::manualRaise, intakeRotater::stop, intakeRotater);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public Command manualRaiseIntakeWithRollerCommand(
|
||||||
|
IntakeRotaterSubsystem intakeRotater,
|
||||||
|
IntakeRollerSubsystem intakeRoller
|
||||||
|
) {
|
||||||
|
return Commands.runEnd(
|
||||||
|
() -> {
|
||||||
|
intakeRotater.manualRaise();
|
||||||
|
intakeRoller.intake();
|
||||||
|
},
|
||||||
|
() -> {
|
||||||
|
intakeRotater.stop();
|
||||||
|
intakeRoller.stop();
|
||||||
|
},
|
||||||
|
intakeRotater,
|
||||||
|
intakeRoller
|
||||||
|
);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
public Command manualLowerIntakeRotaterCommand(IntakeRotaterSubsystem intakeRotater) {
|
public Command manualLowerIntakeRotaterCommand(IntakeRotaterSubsystem intakeRotater) {
|
||||||
return Commands.runEnd(intakeRotater::manualLower, intakeRotater::stop, intakeRotater);
|
return Commands.runEnd(intakeRotater::manualLower, intakeRotater::stop, intakeRotater);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|||||||
@@ -46,8 +46,8 @@ public class TunerConstants {
|
|||||||
private static final SteerMotorArrangement kSteerMotorType = SteerMotorArrangement.TalonFX_Integrated;
|
private static final SteerMotorArrangement kSteerMotorType = SteerMotorArrangement.TalonFX_Integrated;
|
||||||
|
|
||||||
// The remote sensor feedback type to use for the steer motors;
|
// The remote sensor feedback type to use for the steer motors;
|
||||||
// When not Pro-licensed, Fused*/Sync* automatically fall back to Remote*
|
// Use RemoteCANcoder so the steer TalonFXs do not require Phoenix Pro licenses.
|
||||||
private static final SteerFeedbackType kSteerFeedbackType = SteerFeedbackType.FusedCANcoder;
|
private static final SteerFeedbackType kSteerFeedbackType = SteerFeedbackType.RemoteCANcoder;
|
||||||
|
|
||||||
// The stator current at which the wheels start to slip;
|
// The stator current at which the wheels start to slip;
|
||||||
// This needs to be tuned to your individual robot
|
// This needs to be tuned to your individual robot
|
||||||
@@ -77,7 +77,7 @@ public class TunerConstants {
|
|||||||
new Pigeon2Configuration()
|
new Pigeon2Configuration()
|
||||||
.withGyroTrim(
|
.withGyroTrim(
|
||||||
new GyroTrimConfigs()
|
new GyroTrimConfigs()
|
||||||
.withGyroScalarZ(-5.0)
|
.withGyroScalarZ(-6.7)
|
||||||
)
|
)
|
||||||
.withPigeon2Features(
|
.withPigeon2Features(
|
||||||
new Pigeon2FeaturesConfigs()
|
new Pigeon2FeaturesConfigs()
|
||||||
|
|||||||
@@ -1,10 +1,14 @@
|
|||||||
package frc.robot.subsystems;
|
package frc.robot.subsystems;
|
||||||
|
|
||||||
|
import com.ctre.phoenix6.configs.MotorOutputConfigs;
|
||||||
|
import com.ctre.phoenix6.controls.NeutralOut;
|
||||||
import com.ctre.phoenix6.controls.VoltageOut;
|
import com.ctre.phoenix6.controls.VoltageOut;
|
||||||
import com.ctre.phoenix6.hardware.TalonFX;
|
import com.ctre.phoenix6.hardware.TalonFX;
|
||||||
|
import com.ctre.phoenix6.signals.NeutralModeValue;
|
||||||
|
|
||||||
import edu.wpi.first.networktables.NetworkTable;
|
import edu.wpi.first.networktables.NetworkTable;
|
||||||
import edu.wpi.first.networktables.NetworkTableInstance;
|
import edu.wpi.first.networktables.NetworkTableInstance;
|
||||||
|
import edu.wpi.first.wpilibj.DriverStation;
|
||||||
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.SubsystemBase;
|
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.SubsystemBase;
|
||||||
import edu.wpi.first.math.MathUtil;
|
import edu.wpi.first.math.MathUtil;
|
||||||
import frc.robot.Constants;
|
import frc.robot.Constants;
|
||||||
@@ -15,30 +19,72 @@ import frc.robot.Constants;
|
|||||||
public class ConveyorSubsystem extends SubsystemBase {
|
public class ConveyorSubsystem extends SubsystemBase {
|
||||||
public final TalonFX mainConveyor;
|
public final TalonFX mainConveyor;
|
||||||
private final VoltageOut voltageRequest = new VoltageOut(0);
|
private final VoltageOut voltageRequest = new VoltageOut(0);
|
||||||
|
private final NeutralOut neutralRequest = new NeutralOut();
|
||||||
private final NetworkTable table = NetworkTableInstance.getDefault().getTable("Conveyor");
|
private final NetworkTable table = NetworkTableInstance.getDefault().getTable("Conveyor");
|
||||||
|
private final NetworkTable tuningTable = NetworkTableInstance.getDefault().getTable("Tuning/mainConveyor");
|
||||||
private double targetOutputVolts = 0.0;
|
private double targetOutputVolts = 0.0;
|
||||||
|
private double commandedDebugVolts = Constants.Conveyor.feedVoltage;
|
||||||
|
private double clampedDebugVolts = Constants.Conveyor.feedVoltage;
|
||||||
|
private boolean voltageTuningActive = false;
|
||||||
|
|
||||||
public ConveyorSubsystem() {
|
public ConveyorSubsystem() {
|
||||||
mainConveyor = new TalonFX(Constants.Conveyor.mainConveyorID);
|
mainConveyor = new TalonFX(Constants.Conveyor.mainConveyorID);
|
||||||
mainConveyor.getConfigurator().apply(Constants.Conveyor.mainConveyorSlot0Configs);
|
mainConveyor.getConfigurator().apply(Constants.Conveyor.mainConveyorSlot0Configs);
|
||||||
|
var mainConveyorMotorOutputConfigs = new MotorOutputConfigs();
|
||||||
|
mainConveyorMotorOutputConfigs.NeutralMode = NeutralModeValue.Coast;
|
||||||
|
mainConveyor.getConfigurator().apply(mainConveyorMotorOutputConfigs);
|
||||||
|
tuningTable.getEntry("mainConveyorVoltageEnable").setDefaultBoolean(false);
|
||||||
|
tuningTable.getEntry("mainConveyorTargetVolts").setDefaultDouble(Constants.Conveyor.feedVoltage);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
public void feedToShooter() {
|
public void feedToShooter() {
|
||||||
setVoltage(Constants.Conveyor.feedVoltage);
|
setVoltage(Constants.Conveyor.feedVoltage);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
public void feedForIntake() {
|
||||||
|
setVoltage(Constants.Conveyor.intakeFeedVoltage);
|
||||||
|
}
|
||||||
public void reverse() {
|
public void reverse() {
|
||||||
setVoltage(Constants.Conveyor.reverseVoltage);
|
setVoltage(Constants.Conveyor.reverseVoltage);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
public void stop() {
|
public void stop() {
|
||||||
setVoltage(0.0);
|
targetOutputVolts = 0.0;
|
||||||
|
mainConveyor.setControl(neutralRequest);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
public void setVoltage(double outputVolts) {
|
public void setVoltage(double outputVolts) {
|
||||||
targetOutputVolts = MathUtil.clamp(outputVolts, -12.0, 12.0);
|
targetOutputVolts = MathUtil.clamp(outputVolts, -12.0, 12.0);
|
||||||
mainConveyor.setControl(voltageRequest.withOutput(targetOutputVolts));
|
mainConveyor.setControl(voltageRequest.withOutput(targetOutputVolts));
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public boolean isMainConveyorTuningControlActive() {
|
||||||
|
return DriverStation.isTestEnabled()
|
||||||
|
&& tuningTable.getEntry("mainConveyorVoltageEnable").getBoolean(false);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public void debugMainConveyorVoltagePeriodic(boolean allowMotorOutput) {
|
||||||
|
voltageTuningActive =
|
||||||
|
allowMotorOutput
|
||||||
|
&& DriverStation.isTestEnabled()
|
||||||
|
&& tuningTable.getEntry("mainConveyorVoltageEnable").getBoolean(false);
|
||||||
|
commandedDebugVolts = tuningTable.getEntry("mainConveyorTargetVolts")
|
||||||
|
.getDouble(Constants.Conveyor.feedVoltage);
|
||||||
|
clampedDebugVolts = MathUtil.clamp(commandedDebugVolts, -12.0, 12.0);
|
||||||
|
|
||||||
|
tuningTable.getEntry("mainConveyorVoltageEnableActive").setBoolean(voltageTuningActive);
|
||||||
|
tuningTable.getEntry("mainConveyorCommandedTargetVolts").setDouble(commandedDebugVolts);
|
||||||
|
tuningTable.getEntry("mainConveyorClampedTargetVolts").setDouble(clampedDebugVolts);
|
||||||
|
|
||||||
|
if (voltageTuningActive) {
|
||||||
|
setVoltage(clampedDebugVolts);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
@Override
|
@Override
|
||||||
public void periodic() {
|
public void periodic() {
|
||||||
table.getEntry("velocity").setDouble(mainConveyor.getVelocity().getValueAsDouble());
|
table.getEntry("velocity").setDouble(mainConveyor.getVelocity().getValueAsDouble());
|
||||||
table.getEntry("targetOutputVolts").setDouble(targetOutputVolts);
|
table.getEntry("targetOutputVolts").setDouble(targetOutputVolts);
|
||||||
|
table.getEntry("motorOutputVolts").setDouble(mainConveyor.getMotorVoltage().getValueAsDouble());
|
||||||
|
table.getEntry("statorCurrent").setDouble(mainConveyor.getStatorCurrent().getValueAsDouble());
|
||||||
|
table.getEntry("voltageTuningActive").setBoolean(voltageTuningActive);
|
||||||
|
table.getEntry("commandedDebugVolts").setDouble(commandedDebugVolts);
|
||||||
|
table.getEntry("clampedDebugVolts").setDouble(clampedDebugVolts);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|||||||
@@ -1,6 +1,7 @@
|
|||||||
package frc.robot.subsystems;
|
package frc.robot.subsystems;
|
||||||
|
|
||||||
import com.ctre.phoenix6.controls.Follower;
|
import com.ctre.phoenix6.controls.Follower;
|
||||||
|
import com.ctre.phoenix6.controls.NeutralOut;
|
||||||
import com.ctre.phoenix6.controls.VoltageOut;
|
import com.ctre.phoenix6.controls.VoltageOut;
|
||||||
import com.ctre.phoenix6.hardware.TalonFX;
|
import com.ctre.phoenix6.hardware.TalonFX;
|
||||||
import com.ctre.phoenix6.signals.MotorAlignmentValue;
|
import com.ctre.phoenix6.signals.MotorAlignmentValue;
|
||||||
@@ -22,6 +23,7 @@ public class IntakeRollerSubsystem extends SubsystemBase {
|
|||||||
private final TalonFX rightIntakeRoller;
|
private final TalonFX rightIntakeRoller;
|
||||||
|
|
||||||
private final VoltageOut voltageRequest = new VoltageOut(0);
|
private final VoltageOut voltageRequest = new VoltageOut(0);
|
||||||
|
private final NeutralOut neutralRequest = new NeutralOut();
|
||||||
private final Follower rightFollower;
|
private final Follower rightFollower;
|
||||||
private final NetworkTable table = NetworkTableInstance.getDefault().getTable("IntakeRoller");
|
private final NetworkTable table = NetworkTableInstance.getDefault().getTable("IntakeRoller");
|
||||||
private double targetOutputVolts = 0.0;
|
private double targetOutputVolts = 0.0;
|
||||||
@@ -39,12 +41,18 @@ public class IntakeRollerSubsystem extends SubsystemBase {
|
|||||||
setVoltage(Constants.Intaker.intakeRollerIntakeVoltage);
|
setVoltage(Constants.Intaker.intakeRollerIntakeVoltage);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public void intakeforshoot() {
|
||||||
|
setVoltage(-1.0);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
public void outtake() {
|
public void outtake() {
|
||||||
setVoltage(Constants.Intaker.intakeRollerOuttakeVoltage);
|
setVoltage(Constants.Intaker.intakeRollerOuttakeVoltage);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
public void stop() {
|
public void stop() {
|
||||||
setVoltage(0.0);
|
targetOutputVolts = 0.0;
|
||||||
|
leftIntakeRoller.setControl(neutralRequest);
|
||||||
|
rightIntakeRoller.setControl(neutralRequest);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
public void setVoltage(double outputVolts) {
|
public void setVoltage(double outputVolts) {
|
||||||
|
|||||||
@@ -69,12 +69,20 @@ public class IntakeRotaterSubsystem extends SubsystemBase {
|
|||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
public void shootAssist() {
|
public void shootAssist() {
|
||||||
double period = Constants.Intaker.intakeRotaterShootAssistPeriodSeconds;
|
double cycleTime = Timer.getFPGATimestamp() % 1.6;
|
||||||
double phase = (Timer.getFPGATimestamp() % period) / period;
|
|
||||||
double volts = phase < Constants.Intaker.intakeRotaterShootAssistUpDutyCycle
|
if (cycleTime < 0.6) {
|
||||||
? Constants.Intaker.intakeRotaterRaiseVoltage
|
setVoltage(1);
|
||||||
: Constants.Intaker.intakeRotaterLowerVoltage;
|
} else if (cycleTime < 0.9) {
|
||||||
setVoltage(volts);
|
setVoltage(0.0);
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
setVoltage(0.03);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public void postShootIdleAssist(double elapsedSeconds) {
|
||||||
|
double cycleTime = elapsedSeconds % 0.2;
|
||||||
|
setVoltage(cycleTime < 0.1 ? 0.0 : 0.0);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
public void manualRaise() {
|
public void manualRaise() {
|
||||||
|
|||||||
@@ -6,10 +6,10 @@ import edu.wpi.first.wpilibj2.command.SubsystemBase;
|
|||||||
import frc.robot.Constants;
|
import frc.robot.Constants;
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
* 对现有 LimelightHelpers 的薄只读封装。
|
* Thin read-only wrapper around the existing LimelightHelpers.
|
||||||
*
|
*
|
||||||
* 本类不做视觉融合，也不控制任何机构；只给 Superstructure 提供稳定的
|
* This subsystem does not fuse vision or command mechanisms; it only gives
|
||||||
* 目标和距离读取接口。
|
* Superstructure stable target and distance read APIs.
|
||||||
*/
|
*/
|
||||||
public class LimelightSubsystem extends SubsystemBase {
|
public class LimelightSubsystem extends SubsystemBase {
|
||||||
private final String limelightName;
|
private final String limelightName;
|
||||||
@@ -35,8 +35,8 @@ public class LimelightSubsystem extends SubsystemBase {
|
|||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
public double getDistanceToTarget() {
|
public double getDistanceToTarget() {
|
||||||
// DriveControls 已经把基于场地位姿计算的距离发布到 AutoControl；
|
// DriveControls publishes the field-pose distance under AutoControl.
|
||||||
// 这里复用该值，保留旧定位和目标计算逻辑。
|
// Reuse that value to preserve the existing target calculation path.
|
||||||
return NetworkTableInstance.getDefault()
|
return NetworkTableInstance.getDefault()
|
||||||
.getTable("AutoControl")
|
.getTable("AutoControl")
|
||||||
.getEntry("distanceToHub")
|
.getEntry("distanceToHub")
|
||||||
@@ -46,9 +46,4 @@ public class LimelightSubsystem extends SubsystemBase {
|
|||||||
public Pose2d getEstimatedPose() {
|
public Pose2d getEstimatedPose() {
|
||||||
return LimelightHelpers.getBotPoseEstimate_wpiBlue_MegaTag2(limelightName).pose;
|
return LimelightHelpers.getBotPoseEstimate_wpiBlue_MegaTag2(limelightName).pose;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
public double getShooterVoltageByDistance() {
|
|
||||||
// 查 Constants 里的插值射表；真车试射后往表里加实测点即可。
|
|
||||||
return Constants.Shooter.flywheelVoltageByDistance.get(getDistanceToTarget());
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|||||||
@@ -3,19 +3,22 @@ package frc.robot.subsystems;
|
|||||||
import com.ctre.phoenix6.configs.MotorOutputConfigs;
|
import com.ctre.phoenix6.configs.MotorOutputConfigs;
|
||||||
import com.ctre.phoenix6.configs.Slot0Configs;
|
import com.ctre.phoenix6.configs.Slot0Configs;
|
||||||
import com.ctre.phoenix6.controls.Follower;
|
import com.ctre.phoenix6.controls.Follower;
|
||||||
|
import com.ctre.phoenix6.controls.NeutralOut;
|
||||||
|
import com.ctre.phoenix6.controls.VelocityVoltage;
|
||||||
import com.ctre.phoenix6.controls.VoltageOut;
|
import com.ctre.phoenix6.controls.VoltageOut;
|
||||||
import com.ctre.phoenix6.hardware.TalonFX;
|
import com.ctre.phoenix6.hardware.TalonFX;
|
||||||
import com.ctre.phoenix6.hardware.TalonFXS;
|
import com.ctre.phoenix6.hardware.TalonFXS;
|
||||||
import com.ctre.phoenix6.signals.InvertedValue;
|
import com.ctre.phoenix6.signals.InvertedValue;
|
||||||
import com.ctre.phoenix6.signals.MotorAlignmentValue;
|
import com.ctre.phoenix6.signals.MotorAlignmentValue;
|
||||||
|
import com.ctre.phoenix6.signals.NeutralModeValue;
|
||||||
|
|
||||||
import edu.wpi.first.math.MathUtil;
|
import edu.wpi.first.math.MathUtil;
|
||||||
import edu.wpi.first.math.controller.ProfiledPIDController;
|
import edu.wpi.first.math.controller.ProfiledPIDController;
|
||||||
import edu.wpi.first.math.trajectory.TrapezoidProfile.Constraints;
|
import edu.wpi.first.math.trajectory.TrapezoidProfile.Constraints;
|
||||||
import edu.wpi.first.networktables.NetworkTable;
|
import edu.wpi.first.networktables.NetworkTable;
|
||||||
import edu.wpi.first.networktables.NetworkTableInstance;
|
import edu.wpi.first.networktables.NetworkTableInstance;
|
||||||
|
import edu.wpi.first.wpilibj.DriverStation;
|
||||||
import edu.wpi.first.wpilibj.Encoder;
|
import edu.wpi.first.wpilibj.Encoder;
|
||||||
import edu.wpi.first.wpilibj.Timer;
|
|
||||||
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Command;
|
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Command;
|
||||||
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Commands;
|
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Commands;
|
||||||
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.SubsystemBase;
|
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.SubsystemBase;
|
||||||
@@ -39,21 +42,32 @@ public class ShooterSubsystem extends SubsystemBase {
|
|||||||
public final Encoder backboardEncoder;
|
public final Encoder backboardEncoder;
|
||||||
public final ProfiledPIDController backboardPID;
|
public final ProfiledPIDController backboardPID;
|
||||||
|
|
||||||
private final VoltageOut leftFlywheelVoltageRequest = new VoltageOut(0);
|
private final VelocityVoltage leftFlywheelVelocityRequest = new VelocityVoltage(0).withSlot(0);
|
||||||
private final VoltageOut rightFlywheelVoltageRequest = new VoltageOut(0);
|
private final VelocityVoltage conveyorVelocityRequest = new VelocityVoltage(0).withSlot(0);
|
||||||
private final VoltageOut conveyorVoltageRequest = new VoltageOut(0);
|
|
||||||
private final VoltageOut backboardVoltageRequest = new VoltageOut(0);
|
private final VoltageOut backboardVoltageRequest = new VoltageOut(0);
|
||||||
|
private final NeutralOut flywheelNeutralRequest = new NeutralOut();
|
||||||
|
private final NeutralOut conveyorNeutralRequest = new NeutralOut();
|
||||||
|
|
||||||
|
private final Follower flywheelFollower;
|
||||||
private final Follower conveyorFollower;
|
private final Follower conveyorFollower;
|
||||||
|
|
||||||
private final NetworkTable shooterNetworkTable;
|
private final NetworkTable shooterNetworkTable;
|
||||||
|
private final NetworkTable flywheelTuningTable;
|
||||||
private final NetworkTable backboardTuningTable;
|
private final NetworkTable backboardTuningTable;
|
||||||
|
private final NetworkTable shooterConveyorTuningTable;
|
||||||
|
|
||||||
private double flywheelOutputVolts = 0.0;
|
private double flywheelOutputVolts = 0.0;
|
||||||
private double flywheelVoltageStartTimestamp = 0.0;
|
private double flywheelTargetVelocity = 0.0;
|
||||||
|
private double flywheelVelocityTolerance = Constants.Shooter.flywheelReadyVelocityTolerance;
|
||||||
|
private boolean flywheelVelocityTuningActive = false;
|
||||||
|
private double shooterConveyorTargetVelocity = 0.0;
|
||||||
|
private double shooterConveyorCommandedTargetVelocity = Constants.Shooter.shooterConveyorFeedVelocity;
|
||||||
|
private double shooterConveyorClampedTargetVelocity = Constants.Shooter.shooterConveyorFeedVelocity;
|
||||||
|
private boolean shooterConveyorVelocityTuningActive = false;
|
||||||
private double shooterConveyorOutputVolts = 0.0;
|
private double shooterConveyorOutputVolts = 0.0;
|
||||||
private double backboardOutputVolts = 0.0;
|
private double backboardOutputVolts = 0.0;
|
||||||
private double backboardRawPidOutputVolts = 0.0;
|
private double backboardRawPidOutputVolts = 0.0;
|
||||||
|
private double backboardGravityFeedforwardVolts = 0.0;
|
||||||
private double backboardClampedPidOutputVolts = 0.0;
|
private double backboardClampedPidOutputVolts = 0.0;
|
||||||
private boolean backboardOutputSaturated = false;
|
private boolean backboardOutputSaturated = false;
|
||||||
private boolean backboardMinimumOutputActive = false;
|
private boolean backboardMinimumOutputActive = false;
|
||||||
@@ -69,16 +83,27 @@ public class ShooterSubsystem extends SubsystemBase {
|
|||||||
leftConveyor.getConfigurator().apply(Constants.Shooter.conveyorSlot0Configs);
|
leftConveyor.getConfigurator().apply(Constants.Shooter.conveyorSlot0Configs);
|
||||||
rightConveyor.getConfigurator().apply(Constants.Shooter.conveyorSlot0Configs);
|
rightConveyor.getConfigurator().apply(Constants.Shooter.conveyorSlot0Configs);
|
||||||
|
|
||||||
var motorOutputConfigs = new MotorOutputConfigs();
|
var leftFlywheelMotorOutputConfigs = new MotorOutputConfigs();
|
||||||
motorOutputConfigs.Inverted = InvertedValue.Clockwise_Positive;
|
leftFlywheelMotorOutputConfigs.Inverted = InvertedValue.Clockwise_Positive;
|
||||||
leftFlywheel.getConfigurator().apply(motorOutputConfigs);
|
leftFlywheelMotorOutputConfigs.NeutralMode = NeutralModeValue.Coast;
|
||||||
leftConveyor.getConfigurator().apply(motorOutputConfigs);
|
leftFlywheel.getConfigurator().apply(leftFlywheelMotorOutputConfigs);
|
||||||
|
|
||||||
|
var rightFlywheelMotorOutputConfigs = new MotorOutputConfigs();
|
||||||
|
rightFlywheelMotorOutputConfigs.NeutralMode = NeutralModeValue.Coast;
|
||||||
|
rightFlywheel.getConfigurator().apply(rightFlywheelMotorOutputConfigs);
|
||||||
|
|
||||||
|
var conveyorMotorOutputConfigs = new MotorOutputConfigs();
|
||||||
|
conveyorMotorOutputConfigs.Inverted = InvertedValue.Clockwise_Positive;
|
||||||
|
leftConveyor.getConfigurator().apply(conveyorMotorOutputConfigs);
|
||||||
|
|
||||||
|
flywheelFollower = new Follower(leftFlywheel.getDeviceID(), MotorAlignmentValue.Opposed).withUpdateFreqHz(50);
|
||||||
conveyorFollower = new Follower(leftConveyor.getDeviceID(), MotorAlignmentValue.Opposed).withUpdateFreqHz(50);
|
conveyorFollower = new Follower(leftConveyor.getDeviceID(), MotorAlignmentValue.Opposed).withUpdateFreqHz(50);
|
||||||
|
setRightFlywheelFollowLeft();
|
||||||
setRightConveyorFollowLeft();
|
setRightConveyorFollowLeft();
|
||||||
|
|
||||||
backboardMotor = new TalonFXS(Constants.Shooter.backboardMotorID);
|
backboardMotor = new TalonFXS(Constants.Shooter.backboardMotorID);
|
||||||
backboardMotor.getConfigurator().apply(Constants.Shooter.backboardSlot0Configs);
|
backboardMotor.getConfigurator().apply(Constants.Shooter.backboardSlot0Configs);
|
||||||
|
setBackboardBrakeMode();
|
||||||
|
|
||||||
backboardEncoder = new Encoder(0, 1, false, Encoder.EncodingType.k4X);
|
backboardEncoder = new Encoder(0, 1, false, Encoder.EncodingType.k4X);
|
||||||
backboardEncoder.setSamplesToAverage(5);
|
backboardEncoder.setSamplesToAverage(5);
|
||||||
@@ -94,9 +119,17 @@ public class ShooterSubsystem extends SubsystemBase {
|
|||||||
backboardPID.setTolerance(10.0);
|
backboardPID.setTolerance(10.0);
|
||||||
|
|
||||||
shooterNetworkTable = NetworkTableInstance.getDefault().getTable("Shooter");
|
shooterNetworkTable = NetworkTableInstance.getDefault().getTable("Shooter");
|
||||||
|
flywheelTuningTable = NetworkTableInstance.getDefault().getTable("Tuning/flywheel");
|
||||||
|
flywheelTuningTable.getEntry("flywheelVelocityEnable").setDefaultBoolean(false);
|
||||||
|
flywheelTuningTable.getEntry("flywheelTargetVelocity").setDefaultDouble(Constants.Shooter.defaultFlywheelVelocity);
|
||||||
|
flywheelTuningTable.getEntry("flywheelVelocityTolerance").setDefaultDouble(Constants.Shooter.flywheelReadyVelocityTolerance);
|
||||||
backboardTuningTable = NetworkTableInstance.getDefault().getTable("Tuning/backboard");
|
backboardTuningTable = NetworkTableInstance.getDefault().getTable("Tuning/backboard");
|
||||||
backboardTuningTable.getEntry("backboardPositionEnable").setDefaultBoolean(false);
|
backboardTuningTable.getEntry("backboardPositionEnable").setDefaultBoolean(false);
|
||||||
backboardTuningTable.getEntry("backboardTargetPosition").setDefaultDouble(0.0);
|
backboardTuningTable.getEntry("backboardTargetPosition").setDefaultDouble(0.0);
|
||||||
|
shooterConveyorTuningTable = NetworkTableInstance.getDefault().getTable("Tuning/shooterConveyor");
|
||||||
|
shooterConveyorTuningTable.getEntry("shooterConveyorVelocityEnable").setDefaultBoolean(false);
|
||||||
|
shooterConveyorTuningTable.getEntry("shooterConveyorTargetVelocity")
|
||||||
|
.setDefaultDouble(Constants.Shooter.shooterConveyorFeedVelocity);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
/* ====================== */
|
/* ====================== */
|
||||||
@@ -108,38 +141,40 @@ public class ShooterSubsystem extends SubsystemBase {
|
|||||||
rightConveyor.setControl(conveyorFollower);
|
rightConveyor.setControl(conveyorFollower);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public void setRightFlywheelFollowLeft() {
|
||||||
|
rightFlywheel.setControl(flywheelFollower);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
public void applyLeftConfigurationToRight() {
|
public void applyLeftConfigurationToRight() {
|
||||||
Slot0Configs configs = new Slot0Configs();
|
Slot0Configs configs = new Slot0Configs();
|
||||||
leftFlywheel.getConfigurator().refresh(configs);
|
leftFlywheel.getConfigurator().refresh(configs);
|
||||||
rightFlywheel.getConfigurator().apply(configs);
|
rightFlywheel.getConfigurator().apply(configs);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
public void setFlywheelVoltage(double outputVolts) {
|
public void setFlywheelVelocity(double targetVelocityRps) {
|
||||||
double clampedOutputVolts = MathUtil.clamp(outputVolts, -12.0, 12.0);
|
flywheelTargetVelocity = targetVelocityRps;
|
||||||
if (Math.abs(clampedOutputVolts - flywheelOutputVolts) > 1e-6) {
|
leftFlywheel.setControl(leftFlywheelVelocityRequest.withVelocity(flywheelTargetVelocity));
|
||||||
flywheelVoltageStartTimestamp = Timer.getFPGATimestamp();
|
setRightFlywheelFollowLeft();
|
||||||
}
|
|
||||||
flywheelOutputVolts = clampedOutputVolts;
|
|
||||||
leftFlywheel.setControl(leftFlywheelVoltageRequest.withOutput(flywheelOutputVolts));
|
|
||||||
rightFlywheel.setControl(rightFlywheelVoltageRequest.withOutput(-flywheelOutputVolts));
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
public void setFlywheelVoltageByDistance(double distance) {
|
|
||||||
double targetVolts = Constants.Shooter.flywheelVoltageByDistance.get(distance);
|
|
||||||
setFlywheelVoltage(targetVolts);
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
public void stopFlywheel() {
|
public void stopFlywheel() {
|
||||||
setFlywheelVoltage(0.0);
|
flywheelTargetVelocity = 0.0;
|
||||||
|
leftFlywheel.setControl(flywheelNeutralRequest);
|
||||||
|
rightFlywheel.setControl(flywheelNeutralRequest);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
public boolean atVoltage() {
|
public boolean atVelocity() {
|
||||||
if (Math.abs(flywheelOutputVolts) < Constants.Shooter.flywheelReadyVoltageThreshold) {
|
if (flywheelTargetVelocity <= 10.0) {
|
||||||
return false;
|
return false;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
return Timer.getFPGATimestamp() - flywheelVoltageStartTimestamp
|
double currentvelocity = getAverageFlywheelVelocity();
|
||||||
>= Constants.Shooter.flywheelReadyDelaySeconds;
|
if(currentvelocity>flywheelTargetVelocity*0.95){
|
||||||
|
return true;
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
return false;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
public double getLeftFlywheelVelocity() {
|
public double getLeftFlywheelVelocity() {
|
||||||
return leftFlywheel.getVelocity().getValueAsDouble();
|
return leftFlywheel.getVelocity().getValueAsDouble();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
@@ -156,22 +191,40 @@ public class ShooterSubsystem extends SubsystemBase {
|
|||||||
return Math.abs(getLeftFlywheelVelocity()) - Math.abs(getRightFlywheelVelocity());
|
return Math.abs(getLeftFlywheelVelocity()) - Math.abs(getRightFlywheelVelocity());
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
public double getTargetFlywheelVoltage() {
|
public double getTargetFlywheelVelocity() {
|
||||||
return flywheelOutputVolts;
|
return flywheelTargetVelocity;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public double getFlywheelVelocityError() {
|
||||||
|
return Math.abs(flywheelTargetVelocity) - getAverageFlywheelVelocity();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
/* ====================== */
|
/* ====================== */
|
||||||
/* shooter conveyor */
|
/* shooter conveyor */
|
||||||
/* ====================== */
|
/* ====================== */
|
||||||
|
|
||||||
public void runShooterConveyorVoltage(double outputVolts) {
|
public void runShooterConveyorVelocity(double targetVelocityRps) {
|
||||||
shooterConveyorOutputVolts = MathUtil.clamp(outputVolts, -12.0, 12.0);
|
shooterConveyorTargetVelocity = targetVelocityRps;
|
||||||
leftConveyor.setControl(conveyorVoltageRequest.withOutput(shooterConveyorOutputVolts));
|
leftConveyor.setControl(conveyorVelocityRequest.withVelocity(shooterConveyorTargetVelocity));
|
||||||
setRightConveyorFollowLeft();
|
setRightConveyorFollowLeft();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
public void stopShooterConveyor() {
|
public void stopShooterConveyor() {
|
||||||
runShooterConveyorVoltage(0.0);
|
shooterConveyorTargetVelocity = 0.0;
|
||||||
|
leftConveyor.setControl(conveyorNeutralRequest);
|
||||||
|
rightConveyor.setControl(conveyorNeutralRequest);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public double getShooterConveyorVelocity() {
|
||||||
|
return leftConveyor.getVelocity().getValueAsDouble();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public double getShooterConveyorTargetVelocity() {
|
||||||
|
return shooterConveyorTargetVelocity;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public double getShooterConveyorVelocityError() {
|
||||||
|
return shooterConveyorTargetVelocity - getShooterConveyorVelocity();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
public double getConveyorStatorCurrent() {
|
public double getConveyorStatorCurrent() {
|
||||||
@@ -203,7 +256,8 @@ public class ShooterSubsystem extends SubsystemBase {
|
|||||||
|
|
||||||
public void outputBackboard() {
|
public void outputBackboard() {
|
||||||
// 背板仍使用旧外部编码器和 ProfiledPID；Superstructure 只选择目标位置。
|
// 背板仍使用旧外部编码器和 ProfiledPID；Superstructure 只选择目标位置。
|
||||||
double rawPidOutput = backboardPID.calculate(getBackboardPosition());
|
double backboardPosition = getBackboardPosition();
|
||||||
|
double rawPidOutput = backboardPID.calculate(backboardPosition);
|
||||||
double pidOutput = MathUtil.clamp(
|
double pidOutput = MathUtil.clamp(
|
||||||
rawPidOutput,
|
rawPidOutput,
|
||||||
-Constants.Shooter.backboardSpeedMax,
|
-Constants.Shooter.backboardSpeedMax,
|
||||||
@@ -220,32 +274,62 @@ public class ShooterSubsystem extends SubsystemBase {
|
|||||||
backboardMinimumOutputActive = false;
|
backboardMinimumOutputActive = false;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
shooterNetworkTable.getEntry("backboardPIDOutput").setDouble(pidOutput);
|
double gravityOutput = calculateBackboardGravityFeedforward(backboardPosition);
|
||||||
setBackboardVoltage(pidOutput);
|
double outputVolts = MathUtil.clamp(
|
||||||
|
pidOutput + gravityOutput,
|
||||||
|
-Constants.Shooter.backboardSpeedMax,
|
||||||
|
Constants.Shooter.backboardSpeedMax
|
||||||
|
);
|
||||||
|
backboardGravityFeedforwardVolts = gravityOutput;
|
||||||
|
backboardOutputSaturated = backboardOutputSaturated
|
||||||
|
|| Math.abs((pidOutput + gravityOutput) - outputVolts) > 1e-9;
|
||||||
|
|
||||||
|
shooterNetworkTable.getEntry("backboardPIDOutput").setDouble(outputVolts);
|
||||||
|
setBackboardVoltage(outputVolts);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private double calculateBackboardGravityFeedforward(double backboardPosition) {
|
||||||
|
double clampedPosition = MathUtil.clamp(
|
||||||
|
backboardPosition,
|
||||||
|
Constants.Shooter.backboardGravityFeedforwardMinPosition,
|
||||||
|
Constants.Shooter.backboardGravityFeedforwardMaxPosition
|
||||||
|
);
|
||||||
|
double positionRange = Constants.Shooter.backboardGravityFeedforwardMaxPosition
|
||||||
|
- Constants.Shooter.backboardGravityFeedforwardMinPosition;
|
||||||
|
if (positionRange <= 0.0) {
|
||||||
|
return 0.0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
double positionRatio = (clampedPosition - Constants.Shooter.backboardGravityFeedforwardMinPosition)
|
||||||
|
/ positionRange;
|
||||||
|
double feedforwardVolts = Constants.Shooter.backboardGravityFeedforwardMinVolts
|
||||||
|
+ positionRatio
|
||||||
|
* (Constants.Shooter.backboardGravityFeedforwardMaxVolts
|
||||||
|
- Constants.Shooter.backboardGravityFeedforwardMinVolts);
|
||||||
|
return Constants.Shooter.backboardGravityFeedforwardDirection * feedforwardVolts;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
public void holdBackboardAt(double targetPosition) {
|
public void holdBackboardAt(double targetPosition) {
|
||||||
// 上层只给目标位置；到位后停止输出，未到位时继续闭环。
|
// 上层只给目标位置；到位后仍继续输出重力补偿。
|
||||||
setBackboardPosition(targetPosition);
|
setBackboardPosition(targetPosition);
|
||||||
if (isBackboardAtTarget()) {
|
|
||||||
backboardRawPidOutputVolts = 0.0;
|
|
||||||
backboardClampedPidOutputVolts = 0.0;
|
|
||||||
backboardOutputSaturated = false;
|
|
||||||
backboardMinimumOutputActive = false;
|
|
||||||
setBackboardVoltage(0.0);
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
outputBackboard();
|
outputBackboard();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
public void stopBackboard() {
|
public void stopBackboard() {
|
||||||
backboardRawPidOutputVolts = 0.0;
|
backboardRawPidOutputVolts = 0.0;
|
||||||
|
backboardGravityFeedforwardVolts = 0.0;
|
||||||
backboardClampedPidOutputVolts = 0.0;
|
backboardClampedPidOutputVolts = 0.0;
|
||||||
backboardOutputSaturated = false;
|
backboardOutputSaturated = false;
|
||||||
backboardMinimumOutputActive = false;
|
backboardMinimumOutputActive = false;
|
||||||
setBackboardVoltage(0.0);
|
setBackboardVoltage(0.0);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public void setBackboardBrakeMode() {
|
||||||
|
var backboardMotorOutputConfigs = new MotorOutputConfigs();
|
||||||
|
backboardMotorOutputConfigs.NeutralMode = NeutralModeValue.Brake;
|
||||||
|
backboardMotor.getConfigurator().apply(backboardMotorOutputConfigs);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
public double getBackboardPosition() {
|
public double getBackboardPosition() {
|
||||||
return backboardEncoder.getDistance();
|
return backboardEncoder.getDistance();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
@@ -254,6 +338,33 @@ public class ShooterSubsystem extends SubsystemBase {
|
|||||||
return backboardPID.atGoal();
|
return backboardPID.atGoal();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public double getBackboardGoalPosition() {
|
||||||
|
return backboardPID.getGoal().position;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public double getBackboardPositionError() {
|
||||||
|
return getBackboardGoalPosition() - getBackboardPosition();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public boolean isBackboardNearTarget(double tolerance) {
|
||||||
|
return Math.abs(getBackboardPositionError()) < tolerance;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public boolean isBackboardPositionTuningActive() {
|
||||||
|
return DriverStation.isTest()
|
||||||
|
&& backboardTuningTable.getEntry("backboardPositionEnable").getBoolean(false);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public boolean isFlywheelTuningControlActive() {
|
||||||
|
return DriverStation.isTest()
|
||||||
|
&& flywheelTuningTable.getEntry("flywheelVelocityEnable").getBoolean(false);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public boolean isShooterConveyorTuningControlActive() {
|
||||||
|
return DriverStation.isTestEnabled()
|
||||||
|
&& shooterConveyorTuningTable.getEntry("shooterConveyorVelocityEnable").getBoolean(false);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
public void resetbackboardencoder() {
|
public void resetbackboardencoder() {
|
||||||
backboardEncoder.reset();
|
backboardEncoder.reset();
|
||||||
backboardPID.reset(0);
|
backboardPID.reset(0);
|
||||||
@@ -281,8 +392,9 @@ public class ShooterSubsystem extends SubsystemBase {
|
|||||||
stopBackboard();
|
stopBackboard();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
public void debugBackboardTargetPeriodic() {
|
public void debugBackboardTargetPeriodic(boolean allowMotorOutput) {
|
||||||
boolean positionEnable = backboardTuningTable.getEntry("backboardPositionEnable").getBoolean(false);
|
boolean positionEnable =
|
||||||
|
allowMotorOutput && backboardTuningTable.getEntry("backboardPositionEnable").getBoolean(false);
|
||||||
double requestedTarget = backboardTuningTable.getEntry("backboardTargetPosition").getDouble(0.0);
|
double requestedTarget = backboardTuningTable.getEntry("backboardTargetPosition").getDouble(0.0);
|
||||||
double clampedTarget = MathUtil.clamp(
|
double clampedTarget = MathUtil.clamp(
|
||||||
requestedTarget,
|
requestedTarget,
|
||||||
@@ -299,21 +411,91 @@ public class ShooterSubsystem extends SubsystemBase {
|
|||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public void debugFlywheelVelocityPeriodic(boolean allowMotorOutput) {
|
||||||
|
flywheelVelocityTuningActive =
|
||||||
|
allowMotorOutput && flywheelTuningTable.getEntry("flywheelVelocityEnable").getBoolean(false);
|
||||||
|
double requestedTargetVelocity =
|
||||||
|
flywheelTuningTable.getEntry("flywheelTargetVelocity").getDouble(Constants.Shooter.defaultFlywheelVelocity);
|
||||||
|
flywheelVelocityTolerance = Math.max(
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
flywheelTuningTable.getEntry("flywheelVelocityTolerance")
|
||||||
|
.getDouble(Constants.Shooter.flywheelReadyVelocityTolerance)
|
||||||
|
);
|
||||||
|
|
||||||
|
double clampedTargetVelocity = MathUtil.clamp(
|
||||||
|
requestedTargetVelocity,
|
||||||
|
-Constants.Shooter.flywheelMaxVelocity,
|
||||||
|
Constants.Shooter.flywheelMaxVelocity
|
||||||
|
);
|
||||||
|
flywheelTuningTable.getEntry("flywheelVelocityEnableActive").setBoolean(flywheelVelocityTuningActive);
|
||||||
|
flywheelTuningTable.getEntry("flywheelCommandedTargetVelocity").setDouble(requestedTargetVelocity);
|
||||||
|
flywheelTuningTable.getEntry("flywheelClampedTargetVelocity").setDouble(clampedTargetVelocity);
|
||||||
|
flywheelTuningTable.getEntry("flywheelVelocityToleranceActive").setDouble(flywheelVelocityTolerance);
|
||||||
|
|
||||||
|
if (flywheelVelocityTuningActive) {
|
||||||
|
setFlywheelVelocity(clampedTargetVelocity);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public void debugShooterConveyorVelocityPeriodic(boolean allowMotorOutput) {
|
||||||
|
shooterConveyorVelocityTuningActive =
|
||||||
|
allowMotorOutput
|
||||||
|
&& DriverStation.isTestEnabled()
|
||||||
|
&& shooterConveyorTuningTable.getEntry("shooterConveyorVelocityEnable").getBoolean(false);
|
||||||
|
shooterConveyorCommandedTargetVelocity = shooterConveyorTuningTable
|
||||||
|
.getEntry("shooterConveyorTargetVelocity")
|
||||||
|
.getDouble(Constants.Shooter.shooterConveyorFeedVelocity);
|
||||||
|
shooterConveyorClampedTargetVelocity = MathUtil.clamp(
|
||||||
|
shooterConveyorCommandedTargetVelocity,
|
||||||
|
-Constants.Shooter.shooterConveyorMaxVelocity,
|
||||||
|
Constants.Shooter.shooterConveyorMaxVelocity
|
||||||
|
);
|
||||||
|
|
||||||
|
shooterConveyorTuningTable.getEntry("shooterConveyorVelocityEnableActive")
|
||||||
|
.setBoolean(shooterConveyorVelocityTuningActive);
|
||||||
|
shooterConveyorTuningTable.getEntry("shooterConveyorCommandedTargetVelocity")
|
||||||
|
.setDouble(shooterConveyorCommandedTargetVelocity);
|
||||||
|
shooterConveyorTuningTable.getEntry("shooterConveyorClampedTargetVelocity")
|
||||||
|
.setDouble(shooterConveyorClampedTargetVelocity);
|
||||||
|
shooterConveyorTuningTable.getEntry("shooterConveyorMaxVelocity")
|
||||||
|
.setDouble(Constants.Shooter.shooterConveyorMaxVelocity);
|
||||||
|
|
||||||
|
if (shooterConveyorVelocityTuningActive) {
|
||||||
|
runShooterConveyorVelocity(shooterConveyorClampedTargetVelocity);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
@Override
|
@Override
|
||||||
public void periodic() {
|
public void periodic() {
|
||||||
backboardPID.calculate(getBackboardPosition());
|
|
||||||
double backboardPosition = getBackboardPosition();
|
double backboardPosition = getBackboardPosition();
|
||||||
double backboardGoalPosition = backboardPID.getGoal().position;
|
double backboardGoalPosition = backboardPID.getGoal().position;
|
||||||
double backboardSetpointPosition = backboardPID.getSetpoint().position;
|
double backboardSetpointPosition = backboardPID.getSetpoint().position;
|
||||||
|
flywheelOutputVolts = leftFlywheel.getMotorVoltage().getValueAsDouble();
|
||||||
shooterNetworkTable.getEntry("flywheelVelocity").setDouble(getAverageFlywheelVelocity());
|
shooterNetworkTable.getEntry("flywheelVelocity").setDouble(getAverageFlywheelVelocity());
|
||||||
shooterNetworkTable.getEntry("leftFlywheelVelocity").setDouble(getLeftFlywheelVelocity());
|
shooterNetworkTable.getEntry("leftFlywheelVelocity").setDouble(getLeftFlywheelVelocity());
|
||||||
shooterNetworkTable.getEntry("rightFlywheelVelocity").setDouble(getRightFlywheelVelocity());
|
shooterNetworkTable.getEntry("rightFlywheelVelocity").setDouble(getRightFlywheelVelocity());
|
||||||
shooterNetworkTable.getEntry("flywheelVelocityDifference").setDouble(getFlywheelVelocityDifference());
|
shooterNetworkTable.getEntry("flywheelVelocityDifference").setDouble(getFlywheelVelocityDifference());
|
||||||
shooterNetworkTable.getEntry("flywheelTargetVoltage").setDouble(getTargetFlywheelVoltage());
|
shooterNetworkTable.getEntry("flywheelTargetVelocity").setDouble(getTargetFlywheelVelocity());
|
||||||
|
shooterNetworkTable.getEntry("flywheelVelocityError").setDouble(getFlywheelVelocityError());
|
||||||
|
shooterNetworkTable.getEntry("flywheelVelocityTolerance").setDouble(flywheelVelocityTolerance);
|
||||||
|
shooterNetworkTable.getEntry("flywheelAtVelocity").setBoolean(atVelocity());
|
||||||
|
shooterNetworkTable.getEntry("flywheelVelocityTuningActive").setBoolean(flywheelVelocityTuningActive);
|
||||||
|
shooterNetworkTable.getEntry("flywheelFollowerOpposed").setBoolean(true);
|
||||||
shooterNetworkTable.getEntry("flywheelOutputVolts").setDouble(flywheelOutputVolts);
|
shooterNetworkTable.getEntry("flywheelOutputVolts").setDouble(flywheelOutputVolts);
|
||||||
shooterNetworkTable.getEntry("flywheelAtVoltage").setBoolean(atVoltage());
|
shooterNetworkTable.getEntry("leftFlywheelOutputVolts").setDouble(leftFlywheel.getMotorVoltage().getValueAsDouble());
|
||||||
|
shooterNetworkTable.getEntry("rightFlywheelOutputVolts").setDouble(rightFlywheel.getMotorVoltage().getValueAsDouble());
|
||||||
|
shooterNetworkTable.getEntry("leftFlywheelStatorCurrent").setDouble(leftFlywheel.getStatorCurrent().getValueAsDouble());
|
||||||
|
shooterNetworkTable.getEntry("rightFlywheelStatorCurrent").setDouble(rightFlywheel.getStatorCurrent().getValueAsDouble());
|
||||||
|
shooterConveyorOutputVolts = leftConveyor.getMotorVoltage().getValueAsDouble();
|
||||||
shooterNetworkTable.getEntry("shooterConveyorOutputVolts").setDouble(shooterConveyorOutputVolts);
|
shooterNetworkTable.getEntry("shooterConveyorOutputVolts").setDouble(shooterConveyorOutputVolts);
|
||||||
shooterNetworkTable.getEntry("conveyorVelocity").setDouble(leftConveyor.getVelocity().getValueAsDouble());
|
shooterNetworkTable.getEntry("conveyorTargetVelocity").setDouble(getShooterConveyorTargetVelocity());
|
||||||
|
shooterNetworkTable.getEntry("conveyorVelocity").setDouble(getShooterConveyorVelocity());
|
||||||
|
shooterNetworkTable.getEntry("conveyorVelocityError").setDouble(getShooterConveyorVelocityError());
|
||||||
|
shooterNetworkTable.getEntry("conveyorVelocityTuningActive").setBoolean(shooterConveyorVelocityTuningActive);
|
||||||
|
shooterNetworkTable.getEntry("conveyorCommandedTargetVelocity").setDouble(shooterConveyorCommandedTargetVelocity);
|
||||||
|
shooterNetworkTable.getEntry("conveyorClampedTargetVelocity").setDouble(shooterConveyorClampedTargetVelocity);
|
||||||
|
shooterNetworkTable.getEntry("conveyorLeftStatorCurrent").setDouble(leftConveyor.getStatorCurrent().getValueAsDouble());
|
||||||
|
shooterNetworkTable.getEntry("conveyorRightStatorCurrent").setDouble(rightConveyor.getStatorCurrent().getValueAsDouble());
|
||||||
shooterNetworkTable.getEntry("backboardCurrentRate").setDouble(backboardPosition);
|
shooterNetworkTable.getEntry("backboardCurrentRate").setDouble(backboardPosition);
|
||||||
shooterNetworkTable.getEntry("backboardTargetRate").setDouble(backboardSetpointPosition);
|
shooterNetworkTable.getEntry("backboardTargetRate").setDouble(backboardSetpointPosition);
|
||||||
shooterNetworkTable.getEntry("backboardOutputVolts").setDouble(backboardOutputVolts);
|
shooterNetworkTable.getEntry("backboardOutputVolts").setDouble(backboardOutputVolts);
|
||||||
@@ -324,11 +506,14 @@ public class ShooterSubsystem extends SubsystemBase {
|
|||||||
shooterNetworkTable.getEntry("backboardGoalError").setDouble(backboardGoalPosition - backboardPosition);
|
shooterNetworkTable.getEntry("backboardGoalError").setDouble(backboardGoalPosition - backboardPosition);
|
||||||
shooterNetworkTable.getEntry("backboardSetpointError").setDouble(backboardSetpointPosition - backboardPosition);
|
shooterNetworkTable.getEntry("backboardSetpointError").setDouble(backboardSetpointPosition - backboardPosition);
|
||||||
shooterNetworkTable.getEntry("backboardRawPIDOutput").setDouble(backboardRawPidOutputVolts);
|
shooterNetworkTable.getEntry("backboardRawPIDOutput").setDouble(backboardRawPidOutputVolts);
|
||||||
|
shooterNetworkTable.getEntry("backboardGravityFeedforward").setDouble(backboardGravityFeedforwardVolts);
|
||||||
shooterNetworkTable.getEntry("backboardClampedPIDOutput").setDouble(backboardClampedPidOutputVolts);
|
shooterNetworkTable.getEntry("backboardClampedPIDOutput").setDouble(backboardClampedPidOutputVolts);
|
||||||
shooterNetworkTable.getEntry("backboardOutputSaturated").setBoolean(backboardOutputSaturated);
|
shooterNetworkTable.getEntry("backboardOutputSaturated").setBoolean(backboardOutputSaturated);
|
||||||
shooterNetworkTable.getEntry("backboardMinimumOutputActive").setBoolean(backboardMinimumOutputActive);
|
shooterNetworkTable.getEntry("backboardMinimumOutputActive").setBoolean(backboardMinimumOutputActive);
|
||||||
shooterNetworkTable.getEntry("backboardMaxOutputVolts").setDouble(Constants.Shooter.backboardSpeedMax);
|
shooterNetworkTable.getEntry("backboardMaxOutputVolts").setDouble(Constants.Shooter.backboardSpeedMax);
|
||||||
shooterNetworkTable.getEntry("backboardMinOutputVolts").setDouble(Constants.Shooter.backboardSpeedMin);
|
shooterNetworkTable.getEntry("backboardMinOutputVolts").setDouble(Constants.Shooter.backboardSpeedMin);
|
||||||
|
shooterNetworkTable.getEntry("backboardGravityFeedforwardMinVolts").setDouble(Constants.Shooter.backboardGravityFeedforwardMinVolts);
|
||||||
|
shooterNetworkTable.getEntry("backboardGravityFeedforwardMaxVolts").setDouble(Constants.Shooter.backboardGravityFeedforwardMaxVolts);
|
||||||
shooterNetworkTable.getEntry("backboardPositionTolerance").setDouble(10.0);
|
shooterNetworkTable.getEntry("backboardPositionTolerance").setDouble(10.0);
|
||||||
shooterNetworkTable.getEntry("backboardShootPosition").setDouble(Constants.Superstructure.backboardShootPosition);
|
shooterNetworkTable.getEntry("backboardShootPosition").setDouble(Constants.Superstructure.backboardShootPosition);
|
||||||
shooterNetworkTable.getEntry("backboardPassPosition").setDouble(Constants.Superstructure.passBallBackboardPosition);
|
shooterNetworkTable.getEntry("backboardPassPosition").setDouble(Constants.Superstructure.passBallBackboardPosition);
|
||||||
@@ -339,4 +524,3 @@ public class ShooterSubsystem extends SubsystemBase {
|
|||||||
shooterNetworkTable.getEntry("statorCurrent").setDouble(getConveyorStatorCurrent());
|
shooterNetworkTable.getEntry("statorCurrent").setDouble(getConveyorStatorCurrent());
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -1,5 +1,6 @@
|
|||||||
package frc.robot.subsystems;
|
package frc.robot.subsystems;
|
||||||
|
|
||||||
|
import edu.wpi.first.math.MathUtil;
|
||||||
import edu.wpi.first.math.kinematics.ChassisSpeeds;
|
import edu.wpi.first.math.kinematics.ChassisSpeeds;
|
||||||
import edu.wpi.first.networktables.NetworkTable;
|
import edu.wpi.first.networktables.NetworkTable;
|
||||||
import edu.wpi.first.networktables.NetworkTableInstance;
|
import edu.wpi.first.networktables.NetworkTableInstance;
|
||||||
@@ -21,6 +22,7 @@ import frc.robot.Constants;
|
|||||||
public class Superstructure extends SubsystemBase {
|
public class Superstructure extends SubsystemBase {
|
||||||
// 操作员或自动程序请求的目标状态。
|
// 操作员或自动程序请求的目标状态。
|
||||||
public enum WantedState {
|
public enum WantedState {
|
||||||
|
INIT,
|
||||||
IDLE,
|
IDLE,
|
||||||
INTAKE,
|
INTAKE,
|
||||||
SHOOT_HUB,
|
SHOOT_HUB,
|
||||||
@@ -33,6 +35,7 @@ public class Superstructure extends SubsystemBase {
|
|||||||
// 机器人内部实际执行状态，用于动作排序和仪表盘诊断。
|
// 机器人内部实际执行状态，用于动作排序和仪表盘诊断。
|
||||||
public enum SystemState {
|
public enum SystemState {
|
||||||
DISABLED,
|
DISABLED,
|
||||||
|
INITIALIZING,
|
||||||
STOWED,
|
STOWED,
|
||||||
INTAKING,
|
INTAKING,
|
||||||
PREP_SHOOT,
|
PREP_SHOOT,
|
||||||
@@ -52,9 +55,10 @@ public class Superstructure extends SubsystemBase {
|
|||||||
private WantedState wantedState = WantedState.IDLE;
|
private WantedState wantedState = WantedState.IDLE;
|
||||||
private SystemState systemState = SystemState.STOWED;
|
private SystemState systemState = SystemState.STOWED;
|
||||||
private double stateStartTimestamp = Timer.getFPGATimestamp();
|
private double stateStartTimestamp = Timer.getFPGATimestamp();
|
||||||
private double flywheelVoltageOffset = 0.0;
|
private double flywheelVelocityOffset = 0.0;
|
||||||
private double backboardPositionOffset = 0.0;
|
private double backboardPositionOffset = 0.0;
|
||||||
private boolean shotCompletedThisRequest = false;
|
private boolean shotCompletedThisRequest = false;
|
||||||
|
private double postShootIdleAssistStartTimestamp = Double.NaN;
|
||||||
|
|
||||||
public Superstructure(
|
public Superstructure(
|
||||||
ShooterSubsystem shooter,
|
ShooterSubsystem shooter,
|
||||||
@@ -77,9 +81,16 @@ public class Superstructure extends SubsystemBase {
|
|||||||
/* ====================== */
|
/* ====================== */
|
||||||
|
|
||||||
public void requestIdle() {
|
public void requestIdle() {
|
||||||
|
if (systemState == SystemState.SHOOTING) {
|
||||||
|
postShootIdleAssistStartTimestamp = Timer.getFPGATimestamp();
|
||||||
|
}
|
||||||
wantedState = WantedState.IDLE;
|
wantedState = WantedState.IDLE;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public void requestInit() {
|
||||||
|
wantedState = WantedState.INIT;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
public void requestIntake() {
|
public void requestIntake() {
|
||||||
wantedState = WantedState.INTAKE;
|
wantedState = WantedState.INTAKE;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
@@ -118,6 +129,14 @@ public class Superstructure extends SubsystemBase {
|
|||||||
return Commands.runOnce(this::requestIdle, this);
|
return Commands.runOnce(this::requestIdle, this);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public Command requestInitCommand() {
|
||||||
|
return Commands.sequence(
|
||||||
|
Commands.runOnce(this::requestInit),
|
||||||
|
intakeRotater.lowerForMatchCommand(),
|
||||||
|
Commands.runOnce(this::requestIntake)
|
||||||
|
);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
public Command requestIntakeCommand() {
|
public Command requestIntakeCommand() {
|
||||||
return Commands.runOnce(this::requestIntake, this);
|
return Commands.runOnce(this::requestIntake, this);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
@@ -163,10 +182,9 @@ public class Superstructure extends SubsystemBase {
|
|||||||
/* ====================== */
|
/* ====================== */
|
||||||
|
|
||||||
public boolean canShoot() {
|
public boolean canShoot() {
|
||||||
boolean stationaryGate = !Constants.Superstructure.stationaryGateEnabled || isDriveStationary();
|
return shooter.atVelocity()
|
||||||
return shooter.atVoltage()
|
|
||||||
&& drive.isAimed()
|
&& drive.isAimed()
|
||||||
&& stationaryGate;
|
&& isBackboardReady();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
private boolean isDriveStationary() {
|
private boolean isDriveStationary() {
|
||||||
@@ -175,12 +193,20 @@ public class Superstructure extends SubsystemBase {
|
|||||||
return translationSpeed <= Constants.Superstructure.stationarySpeedToleranceMetersPerSecond;
|
return translationSpeed <= Constants.Superstructure.stationarySpeedToleranceMetersPerSecond;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private boolean isBackboardReady() {
|
||||||
|
return shooter.isBackboardNearTarget(Constants.Superstructure.backboardReadyPositionTolerance);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
/* ====================== */
|
/* ====================== */
|
||||||
/* 现场微调 offset */
|
/* 现场微调 offset */
|
||||||
/* ====================== */
|
/* ====================== */
|
||||||
|
|
||||||
|
public void adjustFlywheelVelocityOffset(double offsetVelocity) {
|
||||||
|
flywheelVelocityOffset += offsetVelocity;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
public void adjustFlywheelVoltageOffset(double offsetVolts) {
|
public void adjustFlywheelVoltageOffset(double offsetVolts) {
|
||||||
flywheelVoltageOffset += offsetVolts;
|
adjustFlywheelVelocityOffset(offsetVolts / Constants.Shooter.flywheelNominalKv);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
public void adjustBackboardPositionOffset(double offset) {
|
public void adjustBackboardPositionOffset(double offset) {
|
||||||
@@ -188,7 +214,7 @@ public class Superstructure extends SubsystemBase {
|
|||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
public void resetOffsets() {
|
public void resetOffsets() {
|
||||||
flywheelVoltageOffset = 0.0;
|
flywheelVelocityOffset = 0.0;
|
||||||
backboardPositionOffset = 0.0;
|
backboardPositionOffset = 0.0;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
@@ -211,6 +237,7 @@ public class Superstructure extends SubsystemBase {
|
|||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
switch (wantedState) {
|
switch (wantedState) {
|
||||||
|
case INIT -> handleInit();
|
||||||
case IDLE -> handleIdle();
|
case IDLE -> handleIdle();
|
||||||
case INTAKE -> handleIntake();
|
case INTAKE -> handleIntake();
|
||||||
case SHOOT_HUB -> handleShootHub();
|
case SHOOT_HUB -> handleShootHub();
|
||||||
@@ -223,102 +250,183 @@ public class Superstructure extends SubsystemBase {
|
|||||||
publishTelemetry();
|
publishTelemetry();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private void handleInit() {
|
||||||
|
if (systemState != SystemState.INITIALIZING) {
|
||||||
|
setSystemState(SystemState.INITIALIZING);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
stopMainConveyorUnlessTuning();
|
||||||
|
intakeRoller.stop();
|
||||||
|
stopFlywheelUnlessTuning();
|
||||||
|
stopShooterConveyorUnlessTuning();
|
||||||
|
holdBackboardStowedUnlessTuning();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
private void handleIdle() {
|
private void handleIdle() {
|
||||||
// 安全默认状态：球路不动，intaker 不主动动作，背板保持受控。
|
// 安全默认状态：球路不动，intaker 不主动动作，背板保持受控。
|
||||||
conveyor.stop();
|
stopMainConveyorUnlessTuning();
|
||||||
intakeRoller.stop();
|
intakeRoller.stop();
|
||||||
|
if (!runPostShootIdleAssist()) {
|
||||||
intakeRotater.stop();
|
intakeRotater.stop();
|
||||||
shooter.stopFlywheel();
|
}
|
||||||
shooter.stopShooterConveyor();
|
stopFlywheelUnlessTuning();
|
||||||
shooter.holdBackboardAt(0.0);
|
stopShooterConveyorUnlessTuning();
|
||||||
|
holdBackboardStowedUnlessTuning();
|
||||||
setSystemState(SystemState.STOWED);
|
setSystemState(SystemState.STOWED);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private boolean runPostShootIdleAssist() {
|
||||||
|
if (Double.isNaN(postShootIdleAssistStartTimestamp)) {
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
double elapsed = Timer.getFPGATimestamp() - postShootIdleAssistStartTimestamp;
|
||||||
|
if (elapsed >= 0.6) {
|
||||||
|
postShootIdleAssistStartTimestamp = Double.NaN;
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
intakeRotater.postShootIdleAssist(elapsed);
|
||||||
|
return true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
private void handleIntake() {
|
private void handleIntake() {
|
||||||
shooter.stopFlywheel();
|
stopFlywheelUnlessTuning();
|
||||||
shooter.stopShooterConveyor();
|
stopShooterConveyorUnlessTuning();
|
||||||
shooter.holdBackboardAt(0.0);
|
holdBackboardStowedUnlessTuning();
|
||||||
// Intaker 比赛开始后保持下放，收球何时结束由操作员松开按键决定。
|
// Intaker 比赛开始后保持下放，收球何时结束由操作员松开按键决定。
|
||||||
intakeRoller.intake();
|
intakeRoller.intake();
|
||||||
conveyor.feedToShooter();
|
intakeFeedMainConveyorUnlessTuning();
|
||||||
setSystemState(SystemState.INTAKING);
|
setSystemState(SystemState.INTAKING);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
private void handleAimHub() {
|
private void handleAimHub() {
|
||||||
intakeRoller.stop();
|
intakeRoller.stop();
|
||||||
conveyor.stop();
|
stopMainConveyorUnlessTuning();
|
||||||
shooter.stopFlywheel();
|
stopFlywheelUnlessTuning();
|
||||||
shooter.stopShooterConveyor();
|
stopShooterConveyorUnlessTuning();
|
||||||
shooter.holdBackboardAt(0.0);
|
holdBackboardStowedUnlessTuning();
|
||||||
setSystemState(SystemState.STOWED);
|
setSystemState(SystemState.STOWED);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
private void handleShootHub() {
|
private void handleShootHub() {
|
||||||
double targetVolts = limelight.getShooterVoltageByDistance() + flywheelVoltageOffset;
|
double x = NetworkTableInstance.getDefault().getTable("AutoControl").getEntry("distanceToHub").getDouble(0.0);
|
||||||
double backboardPosition = Constants.Superstructure.backboardShootPosition + backboardPositionOffset;
|
x = MathUtil.clamp(x, 1.2, 4.5);
|
||||||
handlePreparedFeed(targetVolts, backboardPosition);
|
double rawtargetVelocity = -0.9702766369910669*x*x*x*x*x*x+16.17984114722666*x*x*x*x*x-107.89020547785285*x*x*x*x+365.6895126610877*x*x*x-659.1553030522557*x*x+598.8266122952737*x-188.96203796840197;
|
||||||
|
double targetVelocity = rawtargetVelocity + flywheelVelocityOffset;
|
||||||
|
double rawtargetbackboardPosition = +72.63723930800967*x*x*x*x*x*x-1226.7072434356646*x*x*x*x*x+8380.732539436454*x*x*x*x-29585.06108203164*x*x*x+56753.91414329895*x*x-55469.56099616276*x+21418.08191862802;
|
||||||
|
rawtargetbackboardPosition = MathUtil.clamp(rawtargetbackboardPosition, 0, 2200);
|
||||||
|
double backboardPosition = rawtargetbackboardPosition + backboardPositionOffset;
|
||||||
|
handlePreparedFeed(targetVelocity, backboardPosition);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
private void handlePassBall() {
|
private void handlePassBall() {
|
||||||
double targetVolts = Constants.Superstructure.passBallFlywheelVoltage + flywheelVoltageOffset;
|
double targetVelocity = 30;
|
||||||
double backboardPosition = Constants.Superstructure.passBallBackboardPosition + backboardPositionOffset;
|
double backboardPosition = 2000;
|
||||||
handlePreparedFeed(targetVolts, backboardPosition);
|
handlePreparedFeed(targetVelocity, backboardPosition);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
private void handlePreparedFeed(double targetVolts, double backboardPosition) {
|
private void handlePreparedFeed(double targetVelocity, double backboardPosition) {
|
||||||
if (systemState != SystemState.PREP_SHOOT
|
if (systemState != SystemState.PREP_SHOOT
|
||||||
&& systemState != SystemState.SHOOTING) {
|
&& systemState != SystemState.SHOOTING) {
|
||||||
setSystemState(SystemState.PREP_SHOOT);
|
setSystemState(SystemState.PREP_SHOOT);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
intakeRoller.stop();
|
|
||||||
conveyor.stop();
|
|
||||||
shooter.stopShooterConveyor();
|
|
||||||
// 距离到射速的映射由 LimelightSubsystem 提供；操作员 offset 用于现场微调，
|
// 距离到射速的映射由 LimelightSubsystem 提供；操作员 offset 用于现场微调，
|
||||||
// 但不会绕过 Superstructure 状态机。
|
// 但不会绕过 Superstructure 状态机。
|
||||||
shooter.setFlywheelVoltage(targetVolts);
|
shooter.setFlywheelVelocity(targetVelocity);
|
||||||
shooter.holdBackboardAt(backboardPosition);
|
shooter.holdBackboardAt(backboardPosition);
|
||||||
|
|
||||||
if (systemState == SystemState.SHOOTING) {
|
if (systemState == SystemState.SHOOTING) {
|
||||||
// 只有 canShoot() 通过后才会进入本状态；喂球期间不再复查门控，
|
// 只有 canShoot() 通过后才会进入本状态；喂球期间不再复查门控，
|
||||||
// 避免球接触飞轮导致的掉速中断喂球。
|
// 避免球接触飞轮导致的掉速中断喂球。
|
||||||
intakeRotater.shootAssist();
|
intakeRotater.shootAssist();
|
||||||
conveyor.feedToShooter();
|
intakeRoller.intakeforshoot();
|
||||||
shooter.runShooterConveyorVoltage(Constants.Superstructure.shooterFeedVoltage);
|
feedMainConveyorUnlessTuning();
|
||||||
|
runShooterConveyorVelocityUnlessTuning(Constants.Superstructure.shooterFeedVelocity);
|
||||||
if (timeInState() > Constants.Superstructure.shootTimeoutSeconds) {
|
|
||||||
shotCompletedThisRequest = true;
|
|
||||||
setSystemState(SystemState.PREP_SHOOT);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
return;
|
return;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
// 未开始喂球前，球路保持静止。
|
// 未开始喂球前，球路保持静止。
|
||||||
conveyor.stop();
|
stopMainConveyorUnlessTuning();
|
||||||
shooter.stopShooterConveyor();
|
stopShooterConveyorUnlessTuning();
|
||||||
|
intakeRoller.stop();
|
||||||
|
|
||||||
// 门控条件实时刷新：条件回落时状态同步回退，仪表盘能看到卡在哪一关。
|
// Keep normal gating, but force the shot if prep takes too long.
|
||||||
if (canShoot()) {
|
if (canShoot() || prepShootFallbackElapsed()) {
|
||||||
setSystemState(SystemState.SHOOTING);
|
setSystemState(SystemState.SHOOTING);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private boolean prepShootFallbackElapsed() {
|
||||||
|
return systemState == SystemState.PREP_SHOOT
|
||||||
|
&& timeInState() >= Constants.Superstructure.prepShootFallbackDelaySeconds;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
private void handleEject() {
|
private void handleEject() {
|
||||||
// Eject 反转整条球路，飞轮保持停止。
|
// Eject 反转整条球路，飞轮保持停止。
|
||||||
setSystemState(SystemState.EJECTING);
|
setSystemState(SystemState.EJECTING);
|
||||||
intakeRoller.outtake();
|
intakeRoller.outtake();
|
||||||
conveyor.reverse();
|
reverseMainConveyorUnlessTuning();
|
||||||
shooter.runShooterConveyorVoltage(Constants.Superstructure.shooterReverseVoltage);
|
runShooterConveyorVelocityUnlessTuning(Constants.Superstructure.shooterReverseVelocity);
|
||||||
shooter.stopFlywheel();
|
stopFlywheelUnlessTuning();
|
||||||
|
holdBackboardStowedUnlessTuning();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private void holdBackboardStowedUnlessTuning() {
|
||||||
|
if (!shooter.isBackboardPositionTuningActive()) {
|
||||||
shooter.holdBackboardAt(0.0);
|
shooter.holdBackboardAt(0.0);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private void stopFlywheelUnlessTuning() {
|
||||||
|
if (!shooter.isFlywheelTuningControlActive()) {
|
||||||
|
shooter.stopFlywheel();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private void runShooterConveyorVelocityUnlessTuning(double targetVelocity) {
|
||||||
|
if (!shooter.isShooterConveyorTuningControlActive()) {
|
||||||
|
shooter.runShooterConveyorVelocity(targetVelocity);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private void stopShooterConveyorUnlessTuning() {
|
||||||
|
if (!shooter.isShooterConveyorTuningControlActive()) {
|
||||||
|
shooter.stopShooterConveyor();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private void feedMainConveyorUnlessTuning() {
|
||||||
|
if (!conveyor.isMainConveyorTuningControlActive()) {
|
||||||
|
conveyor.feedToShooter();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private void intakeFeedMainConveyorUnlessTuning() {
|
||||||
|
if (!conveyor.isMainConveyorTuningControlActive()) {
|
||||||
|
conveyor.feedForIntake();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private void reverseMainConveyorUnlessTuning() {
|
||||||
|
if (!conveyor.isMainConveyorTuningControlActive()) {
|
||||||
|
conveyor.reverse();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private void stopMainConveyorUnlessTuning() {
|
||||||
|
if (!conveyor.isMainConveyorTuningControlActive()) {
|
||||||
|
conveyor.stop();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
private void handleManual() {
|
private void handleManual() {
|
||||||
// 手动模式：状态机不再驱动机构，交给现场手动/调参工具；
|
// 手动模式：状态机不再驱动机构，交给现场手动/调参工具；
|
||||||
// 只保持飞轮与喂球停止，避免意外射出。
|
// 只保持飞轮与喂球停止，避免意外射出。
|
||||||
setSystemState(SystemState.MANUAL_OVERRIDE);
|
setSystemState(SystemState.MANUAL_OVERRIDE);
|
||||||
shooter.stopFlywheel();
|
stopFlywheelUnlessTuning();
|
||||||
shooter.stopShooterConveyor();
|
stopShooterConveyorUnlessTuning();
|
||||||
conveyor.stop();
|
stopMainConveyorUnlessTuning();
|
||||||
intakeRoller.stop();
|
intakeRoller.stop();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
@@ -333,6 +441,9 @@ public class Superstructure extends SubsystemBase {
|
|||||||
if (systemState != nextState) {
|
if (systemState != nextState) {
|
||||||
systemState = nextState;
|
systemState = nextState;
|
||||||
stateStartTimestamp = Timer.getFPGATimestamp();
|
stateStartTimestamp = Timer.getFPGATimestamp();
|
||||||
|
if (nextState == SystemState.SHOOTING) {
|
||||||
|
shooter.setBackboardBrakeMode();
|
||||||
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
@@ -346,11 +457,20 @@ public class Superstructure extends SubsystemBase {
|
|||||||
table.getEntry("systemState").setString(systemState.name());
|
table.getEntry("systemState").setString(systemState.name());
|
||||||
table.getEntry("timeInState").setDouble(timeInState());
|
table.getEntry("timeInState").setDouble(timeInState());
|
||||||
table.getEntry("canShoot").setBoolean(canShoot());
|
table.getEntry("canShoot").setBoolean(canShoot());
|
||||||
table.getEntry("shooterAtVoltage").setBoolean(shooter.atVoltage());
|
table.getEntry("shooterAtVelocity").setBoolean(shooter.atVelocity());
|
||||||
table.getEntry("driveAimed").setBoolean(drive.isAimed());
|
table.getEntry("driveAimed").setBoolean(drive.isAimed());
|
||||||
table.getEntry("driveHeadingError").setDouble(drive.getHeadingError());
|
table.getEntry("driveHeadingError").setDouble(drive.getHeadingError());
|
||||||
table.getEntry("driveStationary").setBoolean(isDriveStationary());
|
table.getEntry("driveStationary").setBoolean(isDriveStationary());
|
||||||
table.getEntry("flywheelVoltageOffset").setDouble(flywheelVoltageOffset);
|
table.getEntry("backboardReady").setBoolean(isBackboardReady());
|
||||||
|
table.getEntry("backboardPositionError").setDouble(shooter.getBackboardPositionError());
|
||||||
|
table.getEntry("backboardReadyTolerance").setDouble(Constants.Superstructure.backboardReadyPositionTolerance);
|
||||||
|
table.getEntry("flywheelVelocityOffset").setDouble(flywheelVelocityOffset);
|
||||||
|
table.getEntry("flywheelTuningControlActive").setBoolean(shooter.isFlywheelTuningControlActive());
|
||||||
|
table.getEntry("shooterConveyorTuningControlActive")
|
||||||
|
.setBoolean(shooter.isShooterConveyorTuningControlActive());
|
||||||
|
table.getEntry("mainConveyorTuningControlActive")
|
||||||
|
.setBoolean(conveyor.isMainConveyorTuningControlActive());
|
||||||
|
table.getEntry("flywheelVoltageOffset").setDouble(flywheelVelocityOffset * Constants.Shooter.flywheelNominalKv);
|
||||||
table.getEntry("backboardPositionOffset").setDouble(backboardPositionOffset);
|
table.getEntry("backboardPositionOffset").setDouble(backboardPositionOffset);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|||||||
@@ -1,6 +1,4 @@
|
|||||||
package frc.robot.tuning;
|
package frc.robot.tuning;
|
||||||
import java.util.function.Function;
|
|
||||||
|
|
||||||
import com.ctre.phoenix6.configs.Slot0Configs;
|
import com.ctre.phoenix6.configs.Slot0Configs;
|
||||||
import com.ctre.phoenix6.controls.VoltageOut;
|
import com.ctre.phoenix6.controls.VoltageOut;
|
||||||
import com.ctre.phoenix6.hardware.TalonFX;
|
import com.ctre.phoenix6.hardware.TalonFX;
|
||||||
@@ -12,6 +10,7 @@ public class ConfigTalonFXMotorTuner {
|
|||||||
private final String motorName;
|
private final String motorName;
|
||||||
private final Slot0Configs motorSlot0Configs;
|
private final Slot0Configs motorSlot0Configs;
|
||||||
private final NetworkTable table;
|
private final NetworkTable table;
|
||||||
|
private final boolean voltageRunEnabled;
|
||||||
|
|
||||||
// ---- Subscribers：读取 Elastic 改过的新值 ----
|
// ---- Subscribers：读取 Elastic 改过的新值 ----
|
||||||
private final BooleanSubscriber enableSub;
|
private final BooleanSubscriber enableSub;
|
||||||
@@ -25,12 +24,23 @@ public class ConfigTalonFXMotorTuner {
|
|||||||
private final BooleanSubscriber enableRuningSub;
|
private final BooleanSubscriber enableRuningSub;
|
||||||
private final DoubleSubscriber runningVolts;
|
private final DoubleSubscriber runningVolts;
|
||||||
private double lastKp = 0, lastKi = 0, lastKd = 0, lastKv = 0, lastKa = 0, lastKs = 0;
|
private double lastKp = 0, lastKi = 0, lastKd = 0, lastKv = 0, lastKa = 0, lastKs = 0;
|
||||||
|
private boolean wasRunning = false;
|
||||||
|
|
||||||
private final VoltageOut voltageRequest = new VoltageOut(0);
|
private final VoltageOut voltageRequest = new VoltageOut(0);
|
||||||
public ConfigTalonFXMotorTuner(TalonFX motor_, String motorName_, Slot0Configs motorSlot0Configs_) {
|
public ConfigTalonFXMotorTuner(TalonFX motor_, String motorName_, Slot0Configs motorSlot0Configs_) {
|
||||||
|
this(motor_, motorName_, motorSlot0Configs_, true);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public ConfigTalonFXMotorTuner(
|
||||||
|
TalonFX motor_,
|
||||||
|
String motorName_,
|
||||||
|
Slot0Configs motorSlot0Configs_,
|
||||||
|
boolean voltageRunEnabled_
|
||||||
|
) {
|
||||||
this.motor = motor_;
|
this.motor = motor_;
|
||||||
this.motorName = motorName_;
|
this.motorName = motorName_;
|
||||||
this.motorSlot0Configs = motorSlot0Configs_;
|
this.motorSlot0Configs = motorSlot0Configs_;
|
||||||
|
this.voltageRunEnabled = voltageRunEnabled_;
|
||||||
|
|
||||||
this.table = NetworkTableInstance.getDefault().getTable("Tuning/" + motorName);
|
this.table = NetworkTableInstance.getDefault().getTable("Tuning/" + motorName);
|
||||||
|
|
||||||
@@ -42,8 +52,10 @@ public class ConfigTalonFXMotorTuner {
|
|||||||
table.getDoubleTopic(motorName+"kA").publish().set(motorSlot0Configs.kA);
|
table.getDoubleTopic(motorName+"kA").publish().set(motorSlot0Configs.kA);
|
||||||
table.getDoubleTopic(motorName+"kS").publish().set(motorSlot0Configs.kS);
|
table.getDoubleTopic(motorName+"kS").publish().set(motorSlot0Configs.kS);
|
||||||
|
|
||||||
|
if (voltageRunEnabled) {
|
||||||
table.getBooleanTopic(motorName+"EnableRunning").publish().set(false);;
|
table.getBooleanTopic(motorName+"EnableRunning").publish().set(false);;
|
||||||
table.getDoubleTopic(motorName+"RunningVolts").publish().set(0);;
|
table.getDoubleTopic(motorName+"RunningVolts").publish().set(0);;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
this.enableSub = table.getBooleanTopic(motorName+"Enable").subscribe(false);
|
this.enableSub = table.getBooleanTopic(motorName+"Enable").subscribe(false);
|
||||||
this.KpSub = table.getDoubleTopic(motorName+"kP").subscribe(motorSlot0Configs.kP);
|
this.KpSub = table.getDoubleTopic(motorName+"kP").subscribe(motorSlot0Configs.kP);
|
||||||
@@ -52,8 +64,12 @@ public class ConfigTalonFXMotorTuner {
|
|||||||
this.KvSub = table.getDoubleTopic(motorName+"kV").subscribe(motorSlot0Configs.kV);
|
this.KvSub = table.getDoubleTopic(motorName+"kV").subscribe(motorSlot0Configs.kV);
|
||||||
this.KaSub = table.getDoubleTopic(motorName+"kA").subscribe(motorSlot0Configs.kA);
|
this.KaSub = table.getDoubleTopic(motorName+"kA").subscribe(motorSlot0Configs.kA);
|
||||||
this.KsSub = table.getDoubleTopic(motorName+"kS").subscribe(motorSlot0Configs.kS);
|
this.KsSub = table.getDoubleTopic(motorName+"kS").subscribe(motorSlot0Configs.kS);
|
||||||
this.enableRuningSub = table.getBooleanTopic(motorName+"EnableRunning").subscribe(false);
|
this.enableRuningSub = voltageRunEnabled
|
||||||
this.runningVolts = table.getDoubleTopic(motorName+"RunningVolts").subscribe(0);
|
? table.getBooleanTopic(motorName+"EnableRunning").subscribe(false)
|
||||||
|
: null;
|
||||||
|
this.runningVolts = voltageRunEnabled
|
||||||
|
? table.getDoubleTopic(motorName+"RunningVolts").subscribe(0)
|
||||||
|
: null;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
public void periodic(Runnable func) {
|
public void periodic(Runnable func) {
|
||||||
@@ -80,12 +96,14 @@ public class ConfigTalonFXMotorTuner {
|
|||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
if (enableRuningSub.get()) {;
|
if (voltageRunEnabled && enableRuningSub.get()) {;
|
||||||
double volts = MathUtil.clamp(runningVolts.get(), -12.0, 12.0);
|
double volts = MathUtil.clamp(runningVolts.get(), -12.0, 12.0);
|
||||||
motor.setControl(voltageRequest.withOutput(volts));
|
motor.setControl(voltageRequest.withOutput(volts));
|
||||||
|
wasRunning = true;
|
||||||
// System.out.println("running motor with volts: "+volts+" on motor: "+motorName);
|
// System.out.println("running motor with volts: "+volts+" on motor: "+motorName);
|
||||||
}else{
|
}else if (wasRunning){
|
||||||
motor.setControl(voltageRequest.withOutput(0));
|
motor.setControl(voltageRequest.withOutput(0));
|
||||||
|
wasRunning = false;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
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||||||
|
|||||||
@@ -1,6 +1,5 @@
|
|||||||
package frc.robot.tuning;
|
package frc.robot.tuning;
|
||||||
import com.ctre.phoenix6.configs.Slot0Configs;
|
import com.ctre.phoenix6.configs.Slot0Configs;
|
||||||
import com.ctre.phoenix6.controls.VelocityDutyCycle;
|
|
||||||
import com.ctre.phoenix6.hardware.TalonFXS;
|
import com.ctre.phoenix6.hardware.TalonFXS;
|
||||||
|
|
||||||
import edu.wpi.first.networktables.*;
|
import edu.wpi.first.networktables.*;
|
||||||
@@ -20,11 +19,8 @@ public class ConfigTalonFXSMotorTuner {
|
|||||||
private final DoubleSubscriber KaSub;
|
private final DoubleSubscriber KaSub;
|
||||||
private final DoubleSubscriber KsSub;
|
private final DoubleSubscriber KsSub;
|
||||||
|
|
||||||
private final BooleanSubscriber enableRuningSub;
|
|
||||||
private final DoubleSubscriber runningSpeedRPS;
|
|
||||||
private double lastKp = 0, lastKi = 0, lastKd = 0, lastKv = 0, lastKa = 0, lastKs = 0;
|
private double lastKp = 0, lastKi = 0, lastKd = 0, lastKv = 0, lastKa = 0, lastKs = 0;
|
||||||
|
|
||||||
private final VelocityDutyCycle velocityRequest = new VelocityDutyCycle(0);
|
|
||||||
public ConfigTalonFXSMotorTuner(TalonFXS motor_, String motorName_, Slot0Configs motorSlot0Configs_) {
|
public ConfigTalonFXSMotorTuner(TalonFXS motor_, String motorName_, Slot0Configs motorSlot0Configs_) {
|
||||||
this.motor = motor_;
|
this.motor = motor_;
|
||||||
this.motorName = motorName_;
|
this.motorName = motorName_;
|
||||||
@@ -39,9 +35,6 @@ public class ConfigTalonFXSMotorTuner {
|
|||||||
table.getDoubleTopic(motorName+"kA").publish().set(motorSlot0Configs.kA);
|
table.getDoubleTopic(motorName+"kA").publish().set(motorSlot0Configs.kA);
|
||||||
table.getDoubleTopic(motorName+"kS").publish().set(motorSlot0Configs.kS);
|
table.getDoubleTopic(motorName+"kS").publish().set(motorSlot0Configs.kS);
|
||||||
|
|
||||||
table.getBooleanTopic(motorName+"EnableRunning").publish().set(false);
|
|
||||||
table.getDoubleTopic(motorName+"RunningSpeedRPS").publish().set(0);
|
|
||||||
|
|
||||||
this.enableSub = table.getBooleanTopic(motorName+"Enable").subscribe(false);
|
this.enableSub = table.getBooleanTopic(motorName+"Enable").subscribe(false);
|
||||||
this.KpSub = table.getDoubleTopic(motorName+"kP").subscribe(motorSlot0Configs.kP);
|
this.KpSub = table.getDoubleTopic(motorName+"kP").subscribe(motorSlot0Configs.kP);
|
||||||
this.KiSub = table.getDoubleTopic(motorName+"kI").subscribe(motorSlot0Configs.kI);
|
this.KiSub = table.getDoubleTopic(motorName+"kI").subscribe(motorSlot0Configs.kI);
|
||||||
@@ -49,8 +42,6 @@ public class ConfigTalonFXSMotorTuner {
|
|||||||
this.KvSub = table.getDoubleTopic(motorName+"kV").subscribe(motorSlot0Configs.kV);
|
this.KvSub = table.getDoubleTopic(motorName+"kV").subscribe(motorSlot0Configs.kV);
|
||||||
this.KaSub = table.getDoubleTopic(motorName+"kA").subscribe(motorSlot0Configs.kA);
|
this.KaSub = table.getDoubleTopic(motorName+"kA").subscribe(motorSlot0Configs.kA);
|
||||||
this.KsSub = table.getDoubleTopic(motorName+"kS").subscribe(motorSlot0Configs.kS);
|
this.KsSub = table.getDoubleTopic(motorName+"kS").subscribe(motorSlot0Configs.kS);
|
||||||
this.enableRuningSub = table.getBooleanTopic(motorName+"EnableRunning").subscribe(false);
|
|
||||||
this.runningSpeedRPS = table.getDoubleTopic(motorName+"RunningSpeedRPS").subscribe(0);
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
public void periodic() {
|
public void periodic() {
|
||||||
@@ -73,13 +64,5 @@ public class ConfigTalonFXSMotorTuner {
|
|||||||
|
|
||||||
lastKp = kp; lastKi = ki; lastKd = kd; lastKv = kv; lastKa = ka; lastKs = ks;
|
lastKp = kp; lastKi = ki; lastKd = kd; lastKv = kv; lastKa = ka; lastKs = ks;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
if (enableRuningSub.get()) {;
|
|
||||||
double speed = runningSpeedRPS.get();
|
|
||||||
motor.setControl(velocityRequest.withVelocity(speed));
|
|
||||||
// System.out.println("running motor with speed: "+speed+" on motor: "+motorName);
|
|
||||||
}else{
|
|
||||||
motor.setControl(velocityRequest.withVelocity(0));
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
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||||||
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