FRC 6494 · 2026 Regional Offseason

FRC 6494 的 2026 季后赛机器人 Java 项目。代码包含 Phoenix 6 Swerve 底盘、PathPlanner 自动程序、Limelight 定位，以及射击、进球、输送和灯带控制。

当前版本与分支

建议使用 WPILib 2026 开发环境。第三方依赖由 vendordeps/ 中的 JSON 定义，首次构建需要取得 Gradle 与相关依赖。队号保存在 .wpilib/wpilib_preferences.json。

git clone --branch 7.4 https://git.6494.team/admin6494/FRC6494_2026Regional-offseason.git
cd FRC6494_2026Regional-offseason
.\gradlew.bat build

Linux/macOS 构建命令为 ./gradlew build。

在具备桌面仿真依赖的 WPILib 环境中，可以运行：

.\gradlew.bat simulateJava

连接队伍机器人并确认队号、网络和机构参数后，可以通过 WPILib VS Code 的部署命令部署，或手动运行 .\gradlew.bat deploy。仿真不能替代真实传感器、机构动作和射击参数的实机验证。

位置	用途
`src/main/java/frc/robot/Robot.java`	机器人模式切换与周期调度
`src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java`	子系统组装、手柄绑定、自动程序选择
`src/main/java/frc/robot/Constants.java`	CAN ID、机构参数、场地坐标和状态机阈值
`src/main/java/frc/robot/controls/`	驾驶控制、操作员意图和自动命令注册
`src/main/java/frc/robot/subsystems/Superstructure.java`	协调射击、进球、输送等机构的状态机
`src/main/java/frc/robot/subsystems/`	底盘、机构、Limelight 和 LED 子系统
`src/main/java/frc/robot/generated/TunerConstants.java`	Phoenix Tuner X 底盘配置
`src/main/java/frc/robot/tuning/`	仪表盘调参入口
`src/main/deploy/pathplanner/`	自动程序、路径、导航网格和机器人配置
`vendordeps/`	第三方库版本与依赖描述
`elastic-layout*.json`	Elastic 仪表盘布局
`tuner-project.json`	Phoenix Tuner 项目配置

自动程序通过 Auto Chooser 选择。PathPlanner NamedCommands 在 controls/Autocommand.java 中注册。New Auto 会引用 New Path；它们是已有的本地自动程序资源，使用前应检查路径与起始位姿。

代码使用 0 号端口的单个 Xbox 手柄。以下绑定以 RobotContainer.java 为准：

主要射击和进球按钮受 Teleop 模式门控。射击准备、喂球及超时回退逻辑位于 Superstructure.java，相关阈值位于 Constants.Superstructure，应结合实机检查这些行为。

源码、自动路径、硬件配置、Gradle Wrapper 和仪表盘布局应提交到 Git。.gitignore 已排除 build/、.gradle/、bin/、ctre_sim/ 等生成文件和缓存。

新克隆的仓库可以通过以下命令提交更新：

git status
git add <需要提交的文件>
git commit -m "说明本次修改"
git push origin 7.4

原本连接 GitHub 的本地副本另加了名为 gitea 的远程地址，上传到 Gitea 时使用 git push gitea 7.4。公开仓库允许匿名浏览和克隆，推送需要具有写入权限的账号或访问令牌。

本次仓库整理检查了文件、Git 历史和上传内容，并验证远程仓库的分支与匿名克隆；未执行编译、桌面仿真或机器人部署。构建命令是开发使用说明，不代表本次已通过构建或实机测试。

保留项目中的 WPILib 声明与 WPILib-License.md。第三方库及外部代码应遵循各自原有的许可说明。