 OnDYCLaptop
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a1fc79659e
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subsystem修复
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2026-07-04 22:17:13 +08:00 |
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Claude
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6264ef0762
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季后赛重构：补完 Superstructure 状态机与射击门控
- Superstructure 增加 INDEXING/HOLDING_NOTE 状态，实现完整状态流转：
DEPLOYING_INTAKE -> INTAKING -> INDEXING -> HOLDING_NOTE ->
SPINNING_UP -> AIMING -> READY_TO_SHOOT -> SHOOTING -> CLEANUP
- canShoot 门控补全：atSpeed && isAimed && rotaterAtGoal && hasNote && 底盘近静止
（hasNote/静止门控均可在 Constants 中旁路）
- 无传感器持球跟踪：INDEXING 完成置位、射击/EJECT 后清空，
未归零被拦下的 intake 不会误置持球
- DriveControls 在既有 hub 方位角计算处同步 setTargetHeading，
使 isAimed 门控与 AutoAimming 实际瞄准同源；自动阶段经 pushDistanceData 保持更新
- 移除 Superstructure 基于 limelight tx 的瞄准更新（符号错误且无目标时滞留旧值）
- 背板回零命令下沉到 ShooterSubsystem，OperatorControls 不再直接操作电机
- ShooterSubsystem 清理旧别名与闭环遗留接口，背板独立控制请求
- 射表改为 InterpolatingDoubleTreeMap（Constants.Shooter.flywheelRpsByDistance）
- IntakeRotater：未归零时 atGoal 一律 false，新增 blockedByNotZeroed 遥测；
atGoal 容差改为非零占位值
- 修复 gradlew 缺少可执行权限
Co-Authored-By: Claude Fable 5 <noreply@anthropic.com>
Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01YTEBmjtkz1ouCmn5yytFti
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2026-07-04 12:19:50 +00:00 |
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OnDYCLaptop
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3c5d17b527
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gpt的超级状态机
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2026-07-04 15:02:09 +08:00 |
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OnDYCLaptop
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6196da8a23
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Have Climber
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2026-03-15 08:42:33 +08:00 |
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OnDYCLaptop
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f66ea4a188
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修复自动突然终止 电机速度参数仍存在的bug
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2026-03-11 01:13:40 +08:00 |
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OnDYCLaptop
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0536a3bcd4
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修复已知问题
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2026-03-06 15:03:26 +08:00 |
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OnDYCLaptop
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921a11b31a
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conveyor有bug版
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2026-03-05 20:28:43 +08:00 |
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OnDYCLaptop
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f7eb1d7d26
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底盘修正ing
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2026-03-05 19:29:06 +08:00 |
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OnDYCLaptop
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118fdc4086
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细化传球 待打表
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2026-03-05 15:41:05 +08:00 |
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OnDYCLaptop
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042d483b16
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电压闭环的shooter 双操均可触发autoaim intaker已验证
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2026-03-05 12:18:12 +08:00 |
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OnDYCLaptop
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5f3452e091
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双手柄版本
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2026-03-02 14:35:18 +08:00 |
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Alyssum-chenyiyi
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a5a360222e
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0227
加了passball状态等
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2026-02-27 23:38:42 +08:00 |
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OnDYCLaptop
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4c0e254686
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2.25终
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2026-02-27 11:53:42 +08:00 |
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OnDYCLaptop
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5e85e5430e
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2.25初始
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2026-02-25 16:38:47 +08:00 |
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OnDYCLaptop
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6668da3462
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1
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2026-02-24 15:33:33 +08:00 |
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OnDYCLaptop
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146e373f8c
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键位定义 手动协作 bug没改完
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2026-02-23 22:52:10 +08:00 |
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OnDYCLaptop
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b347e93078
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打表完成
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2026-02-23 18:04:01 +08:00 |
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HarryWangOnLaptop
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c2ffb70f3d
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first commit
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2026-02-23 08:38:49 +08:00 |
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