修复审查发现的自动赛与状态机问题

- rotater 开机默认按收拢姿态归零（assumeZeroedOnBoot，可关），
  否则自动赛无人能按归零键，收球和射击被未归零保护永久拦下
- 预装球开机默认持球（assumePreloadedAtBoot，可关），
  否则自动赛第一发被 hasNote 门控拦死
- 新增操作员 X 键运行时翻转持球状态，纠正无传感器推断的失真
- 进入禁用前结算持球推断：SHOOTING 中被禁用视为球已射出，
  INDEXING 中被禁用视为球已入传送带
- 未归零被拦下的 intake 转射击不再误置持球
- CLEANUP 结束不再强写 wantedState=IDLE，清理窗口内重按射击键不会被吞
- 机构请求按键加 teleop 门控，防止自动赛误触取消 PathPlanner 自动程序

Co-Authored-By: Claude Fable 5 <noreply@anthropic.com>
Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01YTEBmjtkz1ouCmn5yytFti

src/main/java/frc/robot/subsystems/IntakeRotaterSubsystem.java

@@ -51,6 +51,15 @@ public class IntakeRotaterSubsystem extends SubsystemBase {
         rightIntakeRotater.getConfigurator().apply(Constants.Intaker.intakeRotaterSlot0Configs);
         rightFollower = new Follower(leftIntakeRotater.getDeviceID(), MotorAlignmentValue.Opposed).withUpdateFreqHz(50);
         followLeft();
+
+        if (Constants.Intaker.assumeZeroedOnBoot) {
+            // 开机默认机构处于收拢姿态，直接把当前位置记为零点，
+            // 让自动赛阶段的收球/射击门控可以工作；只标定编码器，不命令运动。
+            leftIntakeRotater.setPosition(0.0);
+            rightIntakeRotater.setPosition(0.0);
+            zeroed = true;
+            goal = IntakePosition.STOW;
+        }
     }
 
     public void setGoal(IntakePosition position) {