修复审查发现的自动赛与状态机问题

- rotater 开机默认按收拢姿态归零（assumeZeroedOnBoot，可关），
  否则自动赛无人能按归零键，收球和射击被未归零保护永久拦下
- 预装球开机默认持球（assumePreloadedAtBoot，可关），
  否则自动赛第一发被 hasNote 门控拦死
- 新增操作员 X 键运行时翻转持球状态，纠正无传感器推断的失真
- 进入禁用前结算持球推断：SHOOTING 中被禁用视为球已射出，
  INDEXING 中被禁用视为球已入传送带
- 未归零被拦下的 intake 转射击不再误置持球
- CLEANUP 结束不再强写 wantedState=IDLE，清理窗口内重按射击键不会被吞
- 机构请求按键加 teleop 门控，防止自动赛误触取消 PathPlanner 自动程序

Co-Authored-By: Claude Fable 5 <noreply@anthropic.com>
Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01YTEBmjtkz1ouCmn5yytFti

src/main/java/frc/robot/subsystems/ConveyorSubsystem.java

@@ -23,7 +23,8 @@ public class ConveyorSubsystem extends SubsystemBase {
     private final NetworkTable table = NetworkTableInstance.getDefault().getTable("Conveyor");
 
     private double voltage = 0.0;
-    private boolean notePresent = false;
+    // 开局带预装球时默认持球，否则自动赛第一发会被 hasNote 门控拦死。
+    private boolean notePresent = Constants.Superstructure.assumePreloadedAtBoot;
 
     public ConveyorSubsystem() {
         mainConveyor = new TalonFX(Constants.Conveyor.mainConveyorID);