修复审查发现的自动赛与状态机问题

- rotater 开机默认按收拢姿态归零（assumeZeroedOnBoot，可关），
  否则自动赛无人能按归零键，收球和射击被未归零保护永久拦下
- 预装球开机默认持球（assumePreloadedAtBoot，可关），
  否则自动赛第一发被 hasNote 门控拦死
- 新增操作员 X 键运行时翻转持球状态，纠正无传感器推断的失真
- 进入禁用前结算持球推断：SHOOTING 中被禁用视为球已射出，
  INDEXING 中被禁用视为球已入传送带
- 未归零被拦下的 intake 转射击不再误置持球
- CLEANUP 结束不再强写 wantedState=IDLE，清理窗口内重按射击键不会被吞
- 机构请求按键加 teleop 门控，防止自动赛误触取消 PathPlanner 自动程序

Co-Authored-By: Claude Fable 5 <noreply@anthropic.com>
Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01YTEBmjtkz1ouCmn5yytFti

src/main/java/frc/robot/subsystems/ConveyorSubsystem.java

@@ -23,7 +23,8 @@ public class ConveyorSubsystem extends SubsystemBase {
     private final NetworkTable table = NetworkTableInstance.getDefault().getTable("Conveyor");
 
     private double voltage = 0.0;
-    private boolean notePresent = false;
+    // 开局带预装球时默认持球，否则自动赛第一发会被 hasNote 门控拦死。
+    private boolean notePresent = Constants.Superstructure.assumePreloadedAtBoot;
 
     public ConveyorSubsystem() {
         mainConveyor = new TalonFX(Constants.Conveyor.mainConveyorID);

src/main/java/frc/robot/subsystems/IntakeRotaterSubsystem.java

@@ -51,6 +51,15 @@ public class IntakeRotaterSubsystem extends SubsystemBase {
         rightIntakeRotater.getConfigurator().apply(Constants.Intaker.intakeRotaterSlot0Configs);
         rightFollower = new Follower(leftIntakeRotater.getDeviceID(), MotorAlignmentValue.Opposed).withUpdateFreqHz(50);
         followLeft();
+
+        if (Constants.Intaker.assumeZeroedOnBoot) {
+            // 开机默认机构处于收拢姿态，直接把当前位置记为零点，
+            // 让自动赛阶段的收球/射击门控可以工作；只标定编码器，不命令运动。
+            leftIntakeRotater.setPosition(0.0);
+            rightIntakeRotater.setPosition(0.0);
+            zeroed = true;
+            goal = IntakePosition.STOW;
+        }
     }
 
     public void setGoal(IntakePosition position) {

src/main/java/frc/robot/subsystems/Superstructure.java

@@ -131,6 +131,12 @@ public class Superstructure extends SubsystemBase {
         return Commands.runOnce(this::requestManual, this);
     }
 
+    public Command toggleNotePresentCommand() {
+        // 持球状态是推断值，中途 disable 或漏吸球都可能让它失真；
+        // 给操作员一个运行时纠正入口（X 键），不用重启机器人。
+        return Commands.runOnce(() -> conveyor.setNotePresent(!conveyor.hasNote()));
+    }
+
     public WantedState getWantedState() {
         return wantedState;
     }
@@ -188,6 +194,13 @@ public class Superstructure extends SubsystemBase {
     public void periodic() {
         // 禁用状态优先级最高，防止旧按钮输入或自动请求在禁用后继续驱动机构。
         if (DriverStation.isDisabled()) {
+            // 进入禁用前先结算持球推断，避免中途 disable 留下失真的 hasNote：
+            // 喂球中被禁用视为球已交给飞轮；收纳中被禁用视为球已在传送带里。
+            if (systemState == SystemState.SHOOTING) {
+                conveyor.setNotePresent(false);
+            } else if (systemState == SystemState.INDEXING) {
+                conveyor.setNotePresent(true);
+            }
             setSystemState(SystemState.DISABLED);
             stopAllMechanisms();
             publishTelemetry();
@@ -307,9 +320,11 @@ public class Superstructure extends SubsystemBase {
             && systemState != SystemState.SHOOTING
             && systemState != SystemState.CLEANUP) {
             // 从 intake 流程直接转射击：没有传感器，默认球已吸入。
-            if (systemState == SystemState.DEPLOYING_INTAKE
+            // 未归零被安全逻辑拦下时滚轮从未启动，不可能有球，不置位。
+            if ((systemState == SystemState.DEPLOYING_INTAKE
                 || systemState == SystemState.INTAKING
-                || systemState == SystemState.INDEXING) {
+                || systemState == SystemState.INDEXING)
+                && !intakeRotater.isBlockedByNotZeroed()) {
                 conveyor.setNotePresent(true);
             }
             setSystemState(SystemState.SPINNING_UP);
@@ -342,8 +357,8 @@ public class Superstructure extends SubsystemBase {
             conveyor.stop();
             shooter.stopShooterConveyor();
             if (timeInState() > Constants.Superstructure.cleanupSeconds) {
-                // 一次按键完成一次射击；再射需要重新请求。
-                wantedState = WantedState.IDLE;
+                // 不强行改写 wantedState：清理窗口内重按/按住射击键的请求不会被吞掉，
+                // 而 hasNote 已清空，门控自然挡住空喂球，只会保持飞轮转速待命。
                 setSystemState(conveyor.hasNote() ? SystemState.HOLDING_NOTE : SystemState.STOWED);
             }
             return;