修复审查发现的自动赛与状态机问题

- rotater 开机默认按收拢姿态归零（assumeZeroedOnBoot，可关），
  否则自动赛无人能按归零键，收球和射击被未归零保护永久拦下
- 预装球开机默认持球（assumePreloadedAtBoot，可关），
  否则自动赛第一发被 hasNote 门控拦死
- 新增操作员 X 键运行时翻转持球状态，纠正无传感器推断的失真
- 进入禁用前结算持球推断：SHOOTING 中被禁用视为球已射出，
  INDEXING 中被禁用视为球已入传送带
- 未归零被拦下的 intake 转射击不再误置持球
- CLEANUP 结束不再强写 wantedState=IDLE，清理窗口内重按射击键不会被吞
- 机构请求按键加 teleop 门控，防止自动赛误触取消 PathPlanner 自动程序

Co-Authored-By: Claude Fable 5 <noreply@anthropic.com>
Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01YTEBmjtkz1ouCmn5yytFti

src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java

@@ -175,15 +175,20 @@ public class RobotContainer {
   private void configueShooter() {
     // 射击相关按钮只请求 Superstructure 状态；是否喂球由 Superstructure
     // 根据飞轮速度、底盘瞄准和进球旋转机构位置统一判断。
-    controllerupper.rightTrigger()
+    // 这些命令 require Superstructure，与自动程序共用需求；
+    // 用 teleop 门控避免自动赛阶段误触直接取消整个 PathPlanner 自动。
+    Trigger teleopOnly = RobotModeTriggers.teleop();
+    controllerupper.rightTrigger().and(teleopOnly)
         .onTrue(operatorControls.requestShootCommand())
         .onFalse(operatorControls.requestIdleCommand());
-    controllerupper.y()
+    controllerupper.y().and(teleopOnly)
         .onTrue(operatorControls.requestPrepShootCommand())
         .onFalse(operatorControls.requestIdleCommand());
-    controllerupper.b()
+    controllerupper.b().and(teleopOnly)
         .onTrue(operatorControls.requestEjectCommand())
         .onFalse(operatorControls.requestIdleCommand());
+    // 持球状态是无传感器推断值，X 键允许操作员运行时纠正。
+    controllerupper.x().onTrue(operatorControls.toggleNotePresentCommand());
     controllerupper.povLeft().onTrue(Commands.runOnce(() -> operatorControls.adjustFlywheelSpeedOffset(-1)));
     controllerupper.povRight().onTrue(Commands.runOnce(() -> operatorControls.adjustFlywheelSpeedOffset(1)));
     controllerupper.povUp().onTrue(Commands.runOnce(() -> operatorControls.adjustBackboardRateOffset(100)));
@@ -215,7 +220,7 @@ public class RobotContainer {
   private void configueIntaker() {
     // 进球相关按钮也只请求 Superstructure 状态。
     // A 键是校准动作，只应在进球机构处于已知零点姿态时按下。
-    controllerupper.leftTrigger()
+    controllerupper.leftTrigger().and(RobotModeTriggers.teleop())
         .onTrue(operatorControls.requestIntakeCommand())
         .onFalse(operatorControls.requestIdleCommand());
     controllerupper.a().onTrue(operatorControls.resetIntakeRotaterEncoderCommand(intakeRotaterSubsystem));