修复审查发现的自动赛与状态机问题

- rotater 开机默认按收拢姿态归零（assumeZeroedOnBoot，可关），
  否则自动赛无人能按归零键，收球和射击被未归零保护永久拦下
- 预装球开机默认持球（assumePreloadedAtBoot，可关），
  否则自动赛第一发被 hasNote 门控拦死
- 新增操作员 X 键运行时翻转持球状态，纠正无传感器推断的失真
- 进入禁用前结算持球推断：SHOOTING 中被禁用视为球已射出，
  INDEXING 中被禁用视为球已入传送带
- 未归零被拦下的 intake 转射击不再误置持球
- CLEANUP 结束不再强写 wantedState=IDLE，清理窗口内重按射击键不会被吞
- 机构请求按键加 teleop 门控，防止自动赛误触取消 PathPlanner 自动程序

Co-Authored-By: Claude Fable 5 <noreply@anthropic.com>
Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01YTEBmjtkz1ouCmn5yytFti

src/main/java/frc/robot/Constants.java

@@ -157,6 +157,13 @@ public final class Constants {
         // atGoal 判定容差。为 0 会导致 atGoal 永远为 false、射击门控永远不通过；
         // 这里给出可用的占位值，真车调好位置闭环后再收紧。
         public static final double positionToleranceRotations = 0.3;
+
+        // 上电时按机构处于收拢（STOW）姿态直接归零。
+        // 比赛规则要求开赛前机器人处于合法初始姿态，因此这是安全假设；
+        // 若维修后姿态不确定，置 false 并用操作员 A 键手动归零。
+        // 没有这个假设，自动赛阶段无人能按归零键，收球和射击会被
+        // 未归零保护永久拦下。
+        public static final boolean assumeZeroedOnBoot = true;
     }
 
     public static class Conveyor {
@@ -182,6 +189,10 @@ public final class Constants {
         // 没有球检测传感器，持球状态由状态机跟踪推断。
         // 若跟踪不可靠导致射击被卡，可临时置 false 旁路 hasNote 门控。
         public static final boolean hasNoteGateEnabled = true;
+        // 比赛开局机器人带预装球，开机默认持球为 true；
+        // 否则自动赛的第一发射击会被 hasNote 门控拦死。
+        // 空车调试时可置 false，或用操作员 X 键运行时翻转持球状态。
+        public static final boolean assumePreloadedAtBoot = true;
         // 射击门控是否要求底盘接近静止。
         public static final boolean stationaryGateEnabled = true;
     }

src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java

@@ -175,15 +175,20 @@ public class RobotContainer {
   private void configueShooter() {
     // 射击相关按钮只请求 Superstructure 状态；是否喂球由 Superstructure
     // 根据飞轮速度、底盘瞄准和进球旋转机构位置统一判断。
-    controllerupper.rightTrigger()
+    // 这些命令 require Superstructure，与自动程序共用需求；
+    // 用 teleop 门控避免自动赛阶段误触直接取消整个 PathPlanner 自动。
+    Trigger teleopOnly = RobotModeTriggers.teleop();
+    controllerupper.rightTrigger().and(teleopOnly)
         .onTrue(operatorControls.requestShootCommand())
         .onFalse(operatorControls.requestIdleCommand());
-    controllerupper.y()
+    controllerupper.y().and(teleopOnly)
         .onTrue(operatorControls.requestPrepShootCommand())
         .onFalse(operatorControls.requestIdleCommand());
-    controllerupper.b()
+    controllerupper.b().and(teleopOnly)
         .onTrue(operatorControls.requestEjectCommand())
         .onFalse(operatorControls.requestIdleCommand());
+    // 持球状态是无传感器推断值，X 键允许操作员运行时纠正。
+    controllerupper.x().onTrue(operatorControls.toggleNotePresentCommand());
     controllerupper.povLeft().onTrue(Commands.runOnce(() -> operatorControls.adjustFlywheelSpeedOffset(-1)));
     controllerupper.povRight().onTrue(Commands.runOnce(() -> operatorControls.adjustFlywheelSpeedOffset(1)));
     controllerupper.povUp().onTrue(Commands.runOnce(() -> operatorControls.adjustBackboardRateOffset(100)));
@@ -215,7 +220,7 @@ public class RobotContainer {
   private void configueIntaker() {
     // 进球相关按钮也只请求 Superstructure 状态。
     // A 键是校准动作，只应在进球机构处于已知零点姿态时按下。
-    controllerupper.leftTrigger()
+    controllerupper.leftTrigger().and(RobotModeTriggers.teleop())
         .onTrue(operatorControls.requestIntakeCommand())
         .onFalse(operatorControls.requestIdleCommand());
     controllerupper.a().onTrue(operatorControls.resetIntakeRotaterEncoderCommand(intakeRotaterSubsystem));

src/main/java/frc/robot/controls/OperatorControls.java

@@ -45,6 +45,10 @@ public class OperatorControls {
         return superstructure.requestManualCommand();
     }
 
+    public Command toggleNotePresentCommand() {
+        return superstructure.toggleNotePresentCommand();
+    }
+
     public void adjustFlywheelSpeedOffset(double offset) {
         superstructure.adjustFlywheelSpeedOffset(offset);
     }

src/main/java/frc/robot/subsystems/ConveyorSubsystem.java

@@ -23,7 +23,8 @@ public class ConveyorSubsystem extends SubsystemBase {
     private final NetworkTable table = NetworkTableInstance.getDefault().getTable("Conveyor");
 
     private double voltage = 0.0;
-    private boolean notePresent = false;
+    // 开局带预装球时默认持球，否则自动赛第一发会被 hasNote 门控拦死。
+    private boolean notePresent = Constants.Superstructure.assumePreloadedAtBoot;
 
     public ConveyorSubsystem() {
         mainConveyor = new TalonFX(Constants.Conveyor.mainConveyorID);

src/main/java/frc/robot/subsystems/IntakeRotaterSubsystem.java

@@ -51,6 +51,15 @@ public class IntakeRotaterSubsystem extends SubsystemBase {
         rightIntakeRotater.getConfigurator().apply(Constants.Intaker.intakeRotaterSlot0Configs);
         rightFollower = new Follower(leftIntakeRotater.getDeviceID(), MotorAlignmentValue.Opposed).withUpdateFreqHz(50);
         followLeft();
+
+        if (Constants.Intaker.assumeZeroedOnBoot) {
+            // 开机默认机构处于收拢姿态，直接把当前位置记为零点，
+            // 让自动赛阶段的收球/射击门控可以工作；只标定编码器，不命令运动。
+            leftIntakeRotater.setPosition(0.0);
+            rightIntakeRotater.setPosition(0.0);
+            zeroed = true;
+            goal = IntakePosition.STOW;
+        }
     }
 
     public void setGoal(IntakePosition position) {

src/main/java/frc/robot/subsystems/Superstructure.java

@@ -131,6 +131,12 @@ public class Superstructure extends SubsystemBase {
         return Commands.runOnce(this::requestManual, this);
     }
 
+    public Command toggleNotePresentCommand() {
+        // 持球状态是推断值，中途 disable 或漏吸球都可能让它失真；
+        // 给操作员一个运行时纠正入口（X 键），不用重启机器人。
+        return Commands.runOnce(() -> conveyor.setNotePresent(!conveyor.hasNote()));
+    }
+
     public WantedState getWantedState() {
         return wantedState;
     }
@@ -188,6 +194,13 @@ public class Superstructure extends SubsystemBase {
     public void periodic() {
         // 禁用状态优先级最高，防止旧按钮输入或自动请求在禁用后继续驱动机构。
         if (DriverStation.isDisabled()) {
+            // 进入禁用前先结算持球推断，避免中途 disable 留下失真的 hasNote：
+            // 喂球中被禁用视为球已交给飞轮；收纳中被禁用视为球已在传送带里。
+            if (systemState == SystemState.SHOOTING) {
+                conveyor.setNotePresent(false);
+            } else if (systemState == SystemState.INDEXING) {
+                conveyor.setNotePresent(true);
+            }
             setSystemState(SystemState.DISABLED);
             stopAllMechanisms();
             publishTelemetry();
@@ -307,9 +320,11 @@ public class Superstructure extends SubsystemBase {
             && systemState != SystemState.SHOOTING
             && systemState != SystemState.CLEANUP) {
             // 从 intake 流程直接转射击：没有传感器，默认球已吸入。
-            if (systemState == SystemState.DEPLOYING_INTAKE
+            // 未归零被安全逻辑拦下时滚轮从未启动，不可能有球，不置位。
+            if ((systemState == SystemState.DEPLOYING_INTAKE
                 || systemState == SystemState.INTAKING
-                || systemState == SystemState.INDEXING) {
+                || systemState == SystemState.INDEXING)
+                && !intakeRotater.isBlockedByNotZeroed()) {
                 conveyor.setNotePresent(true);
             }
             setSystemState(SystemState.SPINNING_UP);
@@ -342,8 +357,8 @@ public class Superstructure extends SubsystemBase {
             conveyor.stop();
             shooter.stopShooterConveyor();
             if (timeInState() > Constants.Superstructure.cleanupSeconds) {
-                // 一次按键完成一次射击；再射需要重新请求。
-                wantedState = WantedState.IDLE;
+                // 不强行改写 wantedState：清理窗口内重按/按住射击键的请求不会被吞掉，
+                // 而 hasNote 已清空，门控自然挡住空喂球，只会保持飞轮转速待命。
                 setSystemState(conveyor.hasNote() ? SystemState.HOLDING_NOTE : SystemState.STOWED);
             }
             return;