季后赛重构：补完 Superstructure 状态机与射击门控

- Superstructure 增加 INDEXING/HOLDING_NOTE 状态，实现完整状态流转：
  DEPLOYING_INTAKE -> INTAKING -> INDEXING -> HOLDING_NOTE ->
  SPINNING_UP -> AIMING -> READY_TO_SHOOT -> SHOOTING -> CLEANUP
- canShoot 门控补全：atSpeed && isAimed && rotaterAtGoal && hasNote && 底盘近静止
  （hasNote/静止门控均可在 Constants 中旁路）
- 无传感器持球跟踪：INDEXING 完成置位、射击/EJECT 后清空，
  未归零被拦下的 intake 不会误置持球
- DriveControls 在既有 hub 方位角计算处同步 setTargetHeading，
  使 isAimed 门控与 AutoAimming 实际瞄准同源；自动阶段经 pushDistanceData 保持更新
- 移除 Superstructure 基于 limelight tx 的瞄准更新（符号错误且无目标时滞留旧值）
- 背板回零命令下沉到 ShooterSubsystem，OperatorControls 不再直接操作电机
- ShooterSubsystem 清理旧别名与闭环遗留接口，背板独立控制请求
- 射表改为 InterpolatingDoubleTreeMap（Constants.Shooter.flywheelRpsByDistance）
- IntakeRotater：未归零时 atGoal 一律 false，新增 blockedByNotZeroed 遥测；
  atGoal 容差改为非零占位值
- 修复 gradlew 缺少可执行权限

Co-Authored-By: Claude Fable 5 <noreply@anthropic.com>
Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01YTEBmjtkz1ouCmn5yytFti

src/main/java/frc/robot/subsystems/IntakeRotaterSubsystem.java

@@ -84,9 +84,19 @@ public class IntakeRotaterSubsystem extends SubsystemBase {
     }
 
     public boolean atGoal() {
+        // 未归零时编码器读数没有意义，一律视为未到位，
+        // 让上层射击门控和状态流转不会被假读数放行。
+        if (!zeroed) {
+            return false;
+        }
         return Math.abs(getPosition() - goal.rotations) <= Constants.Intaker.positionToleranceRotations;
     }
 
+    public boolean isBlockedByNotZeroed() {
+        // 归零前收到了 SAFE 以外的位置请求：机构被安全逻辑拦下，需要先归零。
+        return !zeroed && goal != IntakePosition.SAFE;
+    }
+
     public void zeroPosition() {
         // 只有 intake 物理上处于已知零点姿态时才调用此方法。
         leftIntakeRotater.setPosition(0.0);
@@ -138,6 +148,7 @@ public class IntakeRotaterSubsystem extends SubsystemBase {
     public void periodic() {
         table.getEntry("goal").setString(goal.name());
         table.getEntry("zeroed").setBoolean(zeroed);
+        table.getEntry("blockedByNotZeroed").setBoolean(isBlockedByNotZeroed());
         table.getEntry("position").setDouble(getPosition());
         table.getEntry("atGoal").setBoolean(atGoal());
         table.getEntry("manualVoltage").setDouble(manualVoltage);