季后赛重构：补完 Superstructure 状态机与射击门控

- Superstructure 增加 INDEXING/HOLDING_NOTE 状态，实现完整状态流转：
  DEPLOYING_INTAKE -> INTAKING -> INDEXING -> HOLDING_NOTE ->
  SPINNING_UP -> AIMING -> READY_TO_SHOOT -> SHOOTING -> CLEANUP
- canShoot 门控补全：atSpeed && isAimed && rotaterAtGoal && hasNote && 底盘近静止
  （hasNote/静止门控均可在 Constants 中旁路）
- 无传感器持球跟踪：INDEXING 完成置位、射击/EJECT 后清空，
  未归零被拦下的 intake 不会误置持球
- DriveControls 在既有 hub 方位角计算处同步 setTargetHeading，
  使 isAimed 门控与 AutoAimming 实际瞄准同源；自动阶段经 pushDistanceData 保持更新
- 移除 Superstructure 基于 limelight tx 的瞄准更新（符号错误且无目标时滞留旧值）
- 背板回零命令下沉到 ShooterSubsystem，OperatorControls 不再直接操作电机
- ShooterSubsystem 清理旧别名与闭环遗留接口，背板独立控制请求
- 射表改为 InterpolatingDoubleTreeMap（Constants.Shooter.flywheelRpsByDistance）
- IntakeRotater：未归零时 atGoal 一律 false，新增 blockedByNotZeroed 遥测；
  atGoal 容差改为非零占位值
- 修复 gradlew 缺少可执行权限

Co-Authored-By: Claude Fable 5 <noreply@anthropic.com>
Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01YTEBmjtkz1ouCmn5yytFti

src/main/java/frc/robot/subsystems/ConveyorSubsystem.java

@@ -12,7 +12,8 @@ import frc.robot.Constants;
 /**
  * 主 conveyor 的开环控制封装。
  *
- * 本赛季没有球检测传感器，因此这里仅报告电机状态；
+ * 本赛季没有球检测传感器，持球状态由 Superstructure 按状态流程推断后
+ * 写入这里（INDEXING 完成置位，射击/EJECT 后清空）；
  * 所有动作顺序判断都放在 Superstructure。
  */
 public class ConveyorSubsystem extends SubsystemBase {
@@ -22,6 +23,7 @@ public class ConveyorSubsystem extends SubsystemBase {
     private final NetworkTable table = NetworkTableInstance.getDefault().getTable("Conveyor");
 
     private double voltage = 0.0;
+    private boolean notePresent = false;
 
     public ConveyorSubsystem() {
         mainConveyor = new TalonFX(Constants.Conveyor.mainConveyorID);
@@ -52,9 +54,18 @@ public class ConveyorSubsystem extends SubsystemBase {
         mainConveyor.setControl(voltageRequest.withOutput(voltage));
     }
 
+    public boolean hasNote() {
+        return notePresent;
+    }
+
+    public void setNotePresent(boolean present) {
+        notePresent = present;
+    }
+
     @Override
     public void periodic() {
         table.getEntry("voltage").setDouble(voltage);
         table.getEntry("velocity").setDouble(mainConveyor.getVelocity().getValueAsDouble());
+        table.getEntry("hasNote").setBoolean(notePresent);
     }
 }