季后赛重构：补完 Superstructure 状态机与射击门控

- Superstructure 增加 INDEXING/HOLDING_NOTE 状态，实现完整状态流转：
  DEPLOYING_INTAKE -> INTAKING -> INDEXING -> HOLDING_NOTE ->
  SPINNING_UP -> AIMING -> READY_TO_SHOOT -> SHOOTING -> CLEANUP
- canShoot 门控补全：atSpeed && isAimed && rotaterAtGoal && hasNote && 底盘近静止
  （hasNote/静止门控均可在 Constants 中旁路）
- 无传感器持球跟踪：INDEXING 完成置位、射击/EJECT 后清空，
  未归零被拦下的 intake 不会误置持球
- DriveControls 在既有 hub 方位角计算处同步 setTargetHeading，
  使 isAimed 门控与 AutoAimming 实际瞄准同源；自动阶段经 pushDistanceData 保持更新
- 移除 Superstructure 基于 limelight tx 的瞄准更新（符号错误且无目标时滞留旧值）
- 背板回零命令下沉到 ShooterSubsystem，OperatorControls 不再直接操作电机
- ShooterSubsystem 清理旧别名与闭环遗留接口，背板独立控制请求
- 射表改为 InterpolatingDoubleTreeMap（Constants.Shooter.flywheelRpsByDistance）
- IntakeRotater：未归零时 atGoal 一律 false，新增 blockedByNotZeroed 遥测；
  atGoal 容差改为非零占位值
- 修复 gradlew 缺少可执行权限

Co-Authored-By: Claude Fable 5 <noreply@anthropic.com>
Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01YTEBmjtkz1ouCmn5yytFti

src/main/java/frc/robot/controls/DriveControls.java

@@ -129,7 +129,11 @@ public class DriveControls {
         autoControlNetworkTable.getEntry("angleDifferenceToHub").setDouble(distanceAndRotation[1]);
         autoControlNetworkTable.getEntry("distanceToPassball").setDouble(calculateDistanceAndRotationToPassBall()[0]);
         autoControlNetworkTable.getEntry("angleDifferenceToPassball").setDouble(calculateDistanceAndRotationToPassBall()[1]);
-        
+        // 把朝向 hub 的目标角同步给底盘，供 Superstructure 读取 isAimed() 做射击门控；
+        // 数据来源与 AutoAimming 自动旋转完全相同，保证门控和实际瞄准一致。
+        drivetrain.setTargetHeading(
+            drivetrain.getRotation().plus(Rotation2d.fromDegrees(distanceAndRotation[1])));
+
         switch (robotStatusManager.getStatus()) {
             case Stopped:
                 vx = 0;
@@ -472,6 +476,10 @@ public class DriveControls {
         // 将距离值写入 NetworkTable
         autoControlNetworkTable.getEntry("distanceToHub").setDouble(distanceAndRotation[0]);
         autoControlNetworkTable.getEntry("angleDifferenceToHub").setDouble(distanceAndRotation[1]);
+        // 自动阶段默认驾驶命令不运行，这里同样保持目标朝向最新，
+        // 让自动程序里的射击门控 isAimed() 有效。
+        drivetrain.setTargetHeading(
+            drivetrain.getRotation().plus(Rotation2d.fromDegrees(distanceAndRotation[1])));
     }
     
 }