季后赛重构：补完 Superstructure 状态机与射击门控

admin6494/FRC6494_2026Regional-offseason

- Superstructure 增加 INDEXING/HOLDING_NOTE 状态，实现完整状态流转：
  DEPLOYING_INTAKE -> INTAKING -> INDEXING -> HOLDING_NOTE ->
  SPINNING_UP -> AIMING -> READY_TO_SHOOT -> SHOOTING -> CLEANUP
- canShoot 门控补全：atSpeed && isAimed && rotaterAtGoal && hasNote && 底盘近静止
  （hasNote/静止门控均可在 Constants 中旁路）
- 无传感器持球跟踪：INDEXING 完成置位、射击/EJECT 后清空，
  未归零被拦下的 intake 不会误置持球
- DriveControls 在既有 hub 方位角计算处同步 setTargetHeading，
  使 isAimed 门控与 AutoAimming 实际瞄准同源；自动阶段经 pushDistanceData 保持更新
- 移除 Superstructure 基于 limelight tx 的瞄准更新（符号错误且无目标时滞留旧值）
- 背板回零命令下沉到 ShooterSubsystem，OperatorControls 不再直接操作电机
- ShooterSubsystem 清理旧别名与闭环遗留接口，背板独立控制请求
- 射表改为 InterpolatingDoubleTreeMap（Constants.Shooter.flywheelRpsByDistance）
- IntakeRotater：未归零时 atGoal 一律 false，新增 blockedByNotZeroed 遥测；
  atGoal 容差改为非零占位值
- 修复 gradlew 缺少可执行权限

Co-Authored-By: Claude Fable 5 <noreply@anthropic.com>
Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01YTEBmjtkz1ouCmn5yytFti

This commit is contained in:

Claude

2026-07-04 12:19:50 +00:00

parent 3c5d17b527

commit 6264ef0762

11 changed files with 288 additions and 158 deletions

									
										src/main/java/frc/robot/Robot.java
									
		-3
	
												View File
												
				@@ -3,12 +3,9 @@

				// 修改和/或分享本代码。

				package frc.robot;

				import edu.wpi.first.math.geometry.Pose2d;

				import edu.wpi.first.math.geometry.Rotation2d;

				import edu.wpi.first.wpilibj.TimedRobot;

				import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Command;

				import edu.wpi.first.wpilibj2.command.CommandScheduler;

				import frc.robot.subsystems.ShooterSubsystem;

				public class Robot extends TimedRobot {

				    private Command m_autonomousCommand;