底盘修正ing

src/main/java/frc/robot/Constants.java

@@ -26,15 +26,15 @@ public final class Constants {
 
         public static final Slot0Configs backboardSlot0Configs = new Slot0Configs()
             .withKP(0.01).withKI(0).withKD(0)
-            .withKV(0.008).withKA(0.0).withKS(0.010);
+            .withKV(0.03).withKA(0.0).withKS(0.010);
 
         public class backboardPositionPID {
-            public static final double kP = 0.1;
+            public static final double kP = 0.3;
             public static final double kI = 0.0;
             public static final double kD = 0.0;
             
         }
-        public static final double backboardSpeedMax = 30; //也就是output
+        public static final double backboardSpeedMax = 60; //也就是output
         // 背板的上下限位角度
         public static final double backboardUpLimit = 3000.0;  // 背板上限角度（根据实际需求设置）
         public static final double backboardDownLimit = 0.0;  // 背板下限角度（根据实际需求设置）

src/main/java/frc/robot/subsystems/CommandSwerveDrivetrain.java

@@ -130,80 +130,7 @@ public class CommandSwerveDrivetrain extends TunerSwerveDrivetrain implements Su
             new SwerveRequest.ApplyRobotSpeeds().withSpeeds(scaled)
         ); 
     }
-
+    
-    // public String driveToAprilTagOfClimber(double speed) {
-    //     // 记录当前方向，作为目标方向，避免在驱动过程中偏航
-    //     Rotation2d TargetHeading=getPose().getRotation();
-    //     // 设置 Limelight pipeline（25赛季只有一条，直接设置）
-    //     LimelightHelpers.setPipelineIndex(Constants.Limelight.LIMELIGHT_NAME_Intaker,Constants.Limelight.Pipeline);
-
-    //     // 如果 Limelight 没有检测到目标，直接返回
-    //     if (!LimelightSupplier.isTargetVisible()) {
-    //     return "No Target";
-    //     }
-    //     // 获取检测到的 AprilTag ID
-    //     int trueId = LimelightSupplier.getAprilTagID();
-
-    //     // 只有特定的 Tag ID 被认为是目标
-    //     int[] validTagIDs = {16,32};
-    //     boolean isValidTag = false;
-    //     for (int id : validTagIDs) {
-    //         if (id == trueId) {
-    //             isValidTag = true;
-    //             break;
-    //         }
-    //     }
-    //     if (!isValidTag) {
-    //         return "No Target";
-    //     }
-
-    //     // 获取 Limelight 的偏移数据
-    //     double tx = LimelightSupplier.getTX();                // 水平偏移角度
-    //     double targetTz = -LimelightSupplier.getTargetTZ();   // 目标与底盘前方的距离，取负方便坐标系
-    //     double ry = LimelightSupplier.getTargetRotationY();  // 目标旋转角
-
-    //     // 根据速度参数计算实际驱动速度
-    //     double multiply = Constants.Swerve.maxSpeed * speed;
-
-    //     // 水平偏移死区处理
-    //     if (Math.abs(tx) < Constants.Limelight.TXDeadHand) {
-    //         tx = 0;
-    //     } else {
-    //         tx *= multiply;
-    //     }
-
-    //     // 前进距离死区处理
-    //     if (Math.abs(targetTz) < Constants.Limelight.TZDeadHand) {
-    //         targetTz = 0;
-    //     } else {
-    //         targetTz *= multiply;
-    //         targetTz *= 5; // 放大系数，增加前进响应
-    //     }
-
-    //     // 旋转角度死区处理
-    //     if (Math.abs(ry) < Constants.Swerve.reefCorrection.roatationYDeadHand) {
-    //         ry = 0;
-    //     } else {
-    //         ry /= 10; // 缩小旋转响应
-    //         ry = Math.min(ry, Constants.Swerve.maxAngularVelocity);
-    //         ry = Math.max(ry, -Constants.Swerve.maxAngularVelocity);
-    //     }
-
-    //     // 输出到 SmartDashboard 方便调试
-    //     SmartDashboard.putNumber("driveTx_r", tx);
-    //     SmartDashboard.putNumber("driveTz_r", targetTz);
-    //     SmartDashboard.putNumber("driveRy_r", ry);
-
-    //     // 调用底盘驱动方法
-    //     drive(
-    //         new Translation2d(tx, targetTz), // x = 水平, y = 前进
-    //         ry,                              // 旋转速度
-    //         false,                           // 是否相对场地驱动
-    //         false                            // 是否速度保持为绝对速度
-    //     );
-    //         return "Driving to AprilTag";
-    // }
-
     private static final double kMaxVisionJumpMeters = 1.0;
     private static final double kMaxOmegaDegPerSec = 360.0;
 

src/main/java/frc/robot/subsystems/ShooterSubsystem.java

@@ -98,6 +98,11 @@ public class ShooterSubsystem extends SubsystemBase {
 
     //调试用
     public void setBackboardSpeedByRPS(double speed){
+         if (speed > 0 && speed < 10) {
+        speed = 10;
+        } else if (speed < 0 && speed > -10) {
+        speed = -10;
+        }
         backboardMotor.setControl(velocityRequest.withVelocity(speed));
     }