2.25终

2026-02-27 11:53:42 +08:00
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commit 4c0e254686
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@@ -115,11 +115,12 @@ public class ShooterSubsystem extends SubsystemBase {
        // 使用PID控制器来计算背板的运动速度
        double pidOutput = backboardPID.calculate(getBackboardPosition());
        pidOutput = Math.max(-Constants.Shooter.backboardSpeedMax, Math.min(Constants.Shooter.backboardSpeedMax, pidOutput)); // 限制输出范围
-        shooterNetworkTable.getEntry("backboardPIDOutput").setDouble(pidOutput);
+        
        if (Math.abs(pidOutput) < 0.8) {
        pidOutput = 0.0;
        }//防止抖动
        // // 设置背板电机的速度，根据PID输出进行调整
+        shooterNetworkTable.getEntry("backboardPIDOutput").setDouble(pidOutput);
        setBackboardSpeedByRPS(pidOutput);
    }
    // 停止所有电机