gpt的超级状态机

src/main/java/frc/robot/Robot.java

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 package frc.robot;
 import edu.wpi.first.math.geometry.Pose2d;
@@ -30,9 +30,13 @@ public class Robot extends TimedRobot {
     @Override
     public void disabledInit() {
         System.out.println("Robot disabledInit called");
+        // 进入 disabled 时强制所有重构后的机构回到安全状态，
+        // 即使上一周期还有手动或自动请求也不能继续动作。
+        m_robotContainer.superstructure.requestIdle();
         m_robotContainer.shooterSubsystem.stopAll();
-        // m_robotContainer.climberSubsystem.stopAll();
-        m_robotContainer.IntakerSubsystem.stopAll();
+        m_robotContainer.intakeRollerSubsystem.stop();
+        m_robotContainer.intakeRotaterSubsystem.stop();
+        m_robotContainer.conveyorSubsystem.stop();
     }
 
     @Override